Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Microdrives.Manual.RU.v1.88.docx
Скачиваний:
4
Добавлен:
01.05.2025
Размер:
26.28 Mб
Скачать
    1. Динамические системы с различными регуляторами (аппаратное исполнение)

      1. Исследование динамических характеристик одноконтурной сау скоростью дпт

Цель лабораторной работы

Приобрести навыки настройки одноконтурной замкнутой системы с аналоговым ПИД управлением.

Исследовать зависимость качества переходных процессов в замкнутой системе от параметров и настроек системы.

Результатом работы должны быть:

- скриншот переходных процессов реакции системы с ПИД регулятором на скачки задания и нагрузки;

- качественный анализ полученных переходных процессов;

- сравнительный анализ графиков переходных процессов замкнутой и разомкнутой систем.

График скорости

Повторения переходного процесса

Выполнение лабораторной работы

Для выполнения лабораторной работы необходимо выбрать в меню строку “Исследование динамических характеристик одноконтурной аналоговой САУ скоростью вращения ротора ДПТ”, в правом нижнем углу открывшейся лицевой панели представлены подробные инструкции по выполнению.

Чтобы начать работу, нажмите кнопку “Старт”.

  1. Все ключи на плате установите в положение "Выкл", а потенциометры переведите в крайнее левое положение. Убедитесь в наличии маховика на валу и в случае отсутствия установите его, зафиксировав винтом на торце. Установите перемычку между входом усилителя первой обратной связи ("обратная связь 1") и гнездом "скорость вращения".

  2. Включите ключи “сигнал задания от ПК” и "обратная связь 1".

  3. Нажмите кнопку "Продолжить", щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1, в окне “Выбор задания”щелкните по радио-кнопке “slider”, и слайдером U1 установите задающий сигнал 4В.

  4. Включите интегратор первого регулятора. При этом начнется резкое возрастание скорости МД1.

  5. Вращением потенциометра " " (обратная связь 1) снизьте скорость до уровня заданного слайдером.

  6. С помощью потенциометра " " измените коэффициент пропорциональности первого регулятора для устранения возможных автоколебаний скорости.

  7. Снова проверьте уровни графиков заданной и реальной скорости МД1, и в случае несоответствия выровняйте их, медленно изменяя Кос. Совпадение уровней означает, что Кос был установлен верно.

  8. Установите следующие опции в окне “Выбор задания”:

  • тип сигнала = square

  • частота = 0.5

  • амплитуда = 2.0

  • смещение = 2.0.

  • щелкните по радио-кнопке “waveform”.

Дождитесь стабильного циклического повторения переходного процесса.

  1. Изменяйте постоянную времениинтегратора потенциометром "Ки" для устранения колебаний момента в установившихся режимах.

  2. Изменяйте постоянную времени интегратора (потенциометр "Ки") в сторону уменьшения времени переходного процесса, до появления автоколебаний скорости. Возникшие колебания устраните изменением коэффициента Кп. При необходимости скорректируйте график скорости поочерёдным изменением Ки и Кп первого регулятора.

  3. Включите ключ "дифф" на плате и попытайтесь снизить перерегулирование изменением коэффициента Кд (потенциометр "Кд"). Перерегулирование не должно превышать 15% установившейся скорости.

  4. Нажмите кнопку “Пауза”.

  5. Используя графические инструменты, измерьте время разгона, вычислите постоянную времени замкнутой системы, и сравните с постоянной времени разомкнутой системы, полученной в работе "Определение динамических характеристик разомкнутой САУ скоростью ДПТ".

  6. Нажмите кнопку “Продолжить”, затемK1.

  7. Проверьте систему на воздействие нагрузки. Для этогов окне “Выбор задания”:

  • щелкните по радио-кнопке (“slider”)

  • ползунком U1 установите задающий сигнал 4В.

В окне “Выбор нагрузки” установите следующие опции:

  • тип сигнала = square

  • частота = 0.5

  • амплитуда = 2.0

  • смещение = 4.0

  • щелкните по радио-кнопке “waveform”.

  1. Включите ключ К2

  2. Дождитесь стабильного циклического повторения переходного процесса и определите изменение скорости под воздействием нагрузки. При наличии на графике момента большого шума выключите на плате ключ "дифф".Нажмите кнопку "Пауза".

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]