Заключительный скриншот после выполнения лабораторной работы

6. Снятие статических механических характеристик одноконтурной сау скоростью с различными регуляторами

Краткие теоретические сведения

Уравнения механической характеристики САУ скоростью при различных регуляторах:

Для разомкнутой системы (при коэффициенте обратной связи ) уравнение имеет вид:

(1)

Для замкнутой системы с пропорциональным (П) регулятором:

[рад/с] (2)

где:

коэффициент усиления преобразователя напряжения (БУ)

напряжение задания

коэффициент усиления разомкнутой системы

Для замкнутой системы с пропорционально-интегральным (ПИ) регулятором:

(3)

Цель задания

Изучение статических механических характеристик одноконтурной САУ скоростью ДПТ с различными регуляторами в прямом канале:

1. Снятие механической характеристики разомкнутой системы.

2. Снятие механической характеристики замкнутой системы с П-регулятором в прямом канале.

3. Снятие механической характеристики замкнутой системы с ПИ-регулятором в прямом канале.

Результатом работы должен быть график механических характеристик ДПТ при различных регуляторах.

Выполнение лабораторной работы

Для выполнения лабораторной работы необходимо выбрать в меню строку “Снятие статических механических характеристик одноконтурной САУ скоростью с различными регуляторами”, в правом нижнем углу открывшейся лицевой панели представлены подробные инструкции по выполнению.

Принципы расчета коэффициентов регуляторов будут изучены в последующих лабораторных работах. В данной работе необходимо использовать заданные рекомендуемые значения.

Чтобы начать работу, нажмите кнопку “Старт”.

1. Для снятия статической механической характеристики разомкнутой САУкоэффициент обратной связи должен быть равен нулю. Для этого введите в поле значение 0. Коэффициенты в прямом канале: Кп=1; Ки=0. Ключ К3 разомкнут.

2. Данная работа проводится без маховика.Нажмите кнопку "Продолжить". Щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1. МД2остается заблокированным.

3. С помощью ползунка U1 задайте скорость МД1 порядка 0.3ω_Н (см. Табл. в разделе 8.5Параметры испытуемого двигателя, стр. 17), щелчком по кнопке К2 разблокируйте МД2, выведите ползунок U2 в крайнее правое положение (+10) и нажмите кнопку "Измерить".

4. Переместите ползунок U2 влево на 4-5 делений и нажмите кнопку "Измерить". При каждом нажатии на кнопку "Измерить" в таблице будут отображаться значения измеряемых величин, а на графике отобразится кривая зависимости угловой скорости от момента нагрузки.

5. Повторите 3-4 раза пункт 4, доведя ползунок U2 до крайнего левого положения (-10).

6. Нажмите кнопку "Пауза".

7. Для продолжения работы нажмите кнопку "Новый сеанс".

8. При снятии статической механической характеристики замкнутой САУ с пропорциональным регулятором скорости необходимо ввести в поле коэффициента обратной связи Кос значение, отличное от нуля. Рекомендуемое значение . Коэффициент усиления пропорционального регулятора (П_рег) в прямом канале ; Коэффициент усиления интегрального регулятора(И_рег) . Ключ К3 разомкнут.

9. Нажмите кнопку "Продолжить". Щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1. МД2остается заблокированным.

10. С помощью ползунка U1 задайте скорость МД1 порядка 150 рад/с, щелчком по кнопке К2 разблокируйте МД2, выведите ползунок U2 в крайнее правое положение (+10), дождитесь окончания переходного процесса, и нажмите кнопку "Измерить".

11. Переместите ползунок U2 влево на 4-5 делений и нажмите кнопку "Измерить". При каждом нажатии кнопки "Измерить" в таблице будут отображаться значения измеряемых величин, а на графике отобразится кривая зависимости угловой скорости от момента нагрузки.

12. Повторите 3-4 раза пункт 11, доведя ползунок U2 до крайнего левого положения (-10).

13. Нажмите кнопку "Пауза".

14. Для продолжения работы нажмите кнопку "Новый сеанс".

15. При снятии статической механической характеристики замкнутой САУ с пропорционально-интегральным регулятором скорости необходимо ввести в поле коэффициента обратной связи Кос значение, отличное от нуля. Рекомендуемое значение . Коэффициенты усиления в прямом канале регулирования: (П_рег) ; (И_рег) . Ключ К3 замкнут.

16. Нажмите кнопку "Продолжить". Щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1. МД2остается заблокированным.

17. С помощью ползунка U1 задайте скорость МД1 порядка 200 рад/с, щелчком по кнопке К2 разблокируйте МД2, выведите ползунок U2 в крайнее правое положение (+10), дождитесь окончания переходного процесса, и нажмите кнопку "Измерить".

18. Переместите ползунок U2 влево на 4-5 делений и нажмите кнопку "Измерить". При каждом нажатии кнопки "Измерить" в таблице будут отображаться значения измеряемых величин, а на графике отобразится кривая зависимости угловой скорости от момента нагрузки.

19. Повторите 3-4 раза пункт 18, доведя ползунок U2 до крайнего левого положения (-10).

20. Нажмите кнопку “Пауза”.

21. Для выхода из данной лабораторной работы нажмите кнопку "Выход".