3. Программа лабораторной работы

3.1. Снять переходную характеристику типового интегрирующего звена. Исследовать влияние коэффициента передачи k и коэффициентов отрицательной и положительной обратных связей на вид переходной характеристики и свойства звена в переходном и установившемся режимах.

Численные значения параметров для всех типовых звеньев по вариантам приведены в табл. 1.3.

3.2. Снять переходную характеристику типового аперио­дического звена в графическом и табличном виде. Исследовать влияние коэффициента передачи k, постоянной времени T и коэффициентов отрицательной и положительной обратных связей на вид переходной характеристики и свойства звена.

3.3. Снять переходную характеристику типового колебательного звена в графическом и табличном виде. Исследовать влияние коэффициента передачи k и коэффициента демпфирования А или  на вид переходной характеристики и свойства звена.

3.4. Снять переходную характеристику реального дифференцирующего звена. Исследовать влияние коэффициента передачи k и постоянной времени T на вид переходной характеристики и свойства звена.

3.5. Снять переходную характеристику звена запаздывания. Исследовать влияние времени запаздывания  на вид переходной характеристики.

Таблица 1.3

Наименование звена	Параметры звена	Численные значения параметров по вариантам
		1	2	3	4	5	6
Интегрирующее	k	1	4	2	3	10	2.5
	koc отр. о. с.	1.7	0.5	0.9	1.0	0.5	1.0
	koc пол. о. с.	0.6	0.5	0.9	1.0	0.6	1.5
Апериодическое	k	3.0	4.0	5.0	1.0	2.5	2.0
	T	1.0	0.25	0.4	2.0	0.2	1.0
	koc отр. о. с.	0.5	0.9	1.0	5.0	2.0	3.0
	koc пол. о. с.	0.3	0.2	0.25	1.5	0.4	0.5
Колебательное	k	3.0	2.0	1.0	5.0	1.0	2.0
	T1	0.5	0.4	0.3	0.2	0.1	0.25
	T2	0.6	0.7	0.3	0.4	0.1	0.3
Реальное дифференцирующее	k	2.0	1.0	0.6	0.5	1.2	0.5
	T	0.1	0.08	0.05	0.12	0.01	0.03
Звено запаздывания		2.0	1.0	0.6	0.5	1.2	0.5

4. Программа проверки результатов исследования

4.1. Рассчитать по переходным функциям переходные характеристики апериодического и колебательного звеньев для значений времени t, при которых в эксперименте снимались аналогичные характеристики в табличном виде. Определить ошибки при моделировании в процентах.

4.2. Аналитически, по переходной функции определить уровень установившегося режима при изменении k и T для апериодического, k и А для колебательного звеньев и сравнить с полученными значениями при моделировании. Найти ошибки при моделировании в процентах.

4.3. Используя правила преобразования структурных схем, определить уровень установившегося режима при охвате интегрирующего и апериодического звеньев отрицательной обратной связью и сравнить с полученными значениями при моделировании. Найти ошибки при моделировании в процентах.