2. Задание

1. «Сконструируйте» объект третьего или четвертого порядка с запаздыванием, такой, чтобы корни характеристического уравнения были отрицательными вещественными и простыми (некратными).

2. Путем моделирования сконструированного объекта получите его переходную фукнцию и по ней найдите приближенные значения k_оу, Т и .

3. Замкните систему с П - регулятором и попытайтесь определить значение коэффициента усиления регулятора k_kр и период колебаний T_kр.

4. Согласно табл. 1 выберете настройки ПИ- или ПИД – регулятора по формулам «критического усиления». Промоделируйте замкнутую систему с ПИ- или ПИД - регулятором. Получите переходные характеристики замкнутой системы с ПИ- или ПИД – регулятором.

5. Согласно табл. 2 выберете настройки ПИ- или ПИД – регулятора по формулам разгонной характеристики. Получите переходные характеристики замкнутой системы с ПИ- или ПИД – регулятором.

6. Получите переходные характеристики замкнутой системы с ПИ- или ПИД – регулятором по возмущению. Сравните время отработки возмущения каждым ПИД – регулятором. Какие выводы Вы можете сделать?

7. Представьте, что непрерывный ПИ- или ПИД - регулятор заменяется дискретным с периодом дискретности Т₀ и неизмененными настройками. Промоделируйте систему для этого случая. Сравните переходные или импульсные переходные функции замкнутой дискретной системы с полученными в п. 5. Какие выводы Вы можете сделать?

7.1 Измените период дискретности в большую и меньшую стороны (на 20-30%). Повторите эксперимент по п. 5 и 6.

7.2 Попытайтесь для периода дискретности Т_о=0,25Т подобрать настройки дискретного ПИ- или ПИД - регулятора так, чтобы качество управления объектом было не хуже, чем полученное в п. 5.

8. Изучить методы синтеза и настройки регуляторов в пакете MATLAB.

3. Содержание отчета

В отчете по лабораторной работе приведите передаточную функцию «сконструированного» Вами объекта управления, его переходную функцию и результаты аппроксимации ее последовательно соединенным звеном запаздывания и апериодическим звеном первого порядка. Приведите численные значения k_оу, Т и , а также значение коэффициента усиления регулятора k_kр и период колебаний T_kр. Приведите значения настроек регуляторов ПИ- или ПИД по формулам критического усиления и разгонной характеристики. Приведите графики, полученные в п.п. 4…,7, а также новые настройки дискретного регулятора.