1.4.2. ШзПсбПбЭпсбЙ»с³ызэ п³й³н³сЩ³ЭлЛ»щ³ыз п³сµ»с³п
ШЗПсб¿Й»ПпсбЭ³ЫЗЭ Е³Щ³Э³П³ПЗу ЩЗзбуЭ»сБ ГбхЫЙ »Э п³ЙЗл лп»ХН»Й ³нпбЩ³п П³й³н³сЩ³Э ³ЫЭеЗлЗл С³Щ³П³с·»с, бсбЭщ СЭ³с³нбсбхГЫбхЭ »Э п³ЙЗл С³Щ³е³п³лЛ³Э Нс³·с»сЗ ПЗс³йЩ³Щµ Зс³·бсН»Й Х»П³н³сЩ³Э µ³с¹ С³Щ³П³с·»с, ³Ы¹ ГнбхЩ Э³¨ ³ЫЭеЗлЗщ, бсбЭщ СЭ³с³нбс г¿ Зс³П³Э³уЭ»Й ³Э³Йб·³ЫЗЭ ЩЗзбуЭ»сЗ ы·ЭбхГЫ³Щµ:
ахЕ³Ы³ЗЭ ¿Й»ПпсбЭЗП³ЫбхЩ ³ЭБЭ¹С³п ³й³зБЭГ³уБ µ»сбхЩ ¿ ¿Й»ПпсбЭ³ЫЗЭ л³сщ»сЗ ¿Й»Щ»Эп³ЫЗЭ µ³½³ЫЗ П³п³с»Й³·бсНЩ³Э, бсБ СЭ³с³нбсбхГЫбхЭ ¿ п³ЙЗл ЩЯ³П»Й Эбс лЛ»Щ³Э»с, бсбЭщ Э³ЛПЗЭбхЩ ЩЯ³Пн³НЭ»сЗ С³Щ»Щ³пбхГЫ³Щµ ыЕпнбхЩ »Э С»п¨Ы³Й ³й³н»ЙбхГЫбхЭЭ»сбн`
ÑÇÙÝ³Ï³Ý å³ñ³Ù»ïñ»ñÇ É³í³óáõÙ,
Сбхл³ЙЗбхГЫ³Э µ³сУс³убхЩ,
Я³С³·бсНбХ лЛ»Щ³ЫЗ µ³сУс³убхЩ,
л³сщ»сЗ ы·п³·бсНЩ³Э С³сЩ³с³н»пбхГЫбхЭ,
ó³Íñ ÇÝùݳñÅ»ù ¨ ³ÛÉÝ:
ШЗПсб¿Й»ПпсбЭ³ЫЗЭ С³Щ³ЙЗсЭ»сБ ³Щ»Э³Й³ЫЗЭ ПЗс³йбхЩБ ·п»Й »Э чбЛ³П»сеЗгЭ»сЗ П³й³н³сЩ³Э С³Щ³П³с·бхЩ:
²Ы¹еЗлЗ л³сщ»сЗ С³Щ³с µЭбхГ³·с³П³Э ¿ ³ЫЭеЗлЗ й»ЕЗЩБ, »сµ ЩЗПсбПбЭпсбЙ»с³ЫЗЭ С³Щ³П³с·Э ы·п³·бсНнбхЩ ¿ СЗЩЭ³П³Э³бхЩ С³лп³пн³Н й»ЕЗЩЭ»сбхЩ ыµЫ»ПпЗ П³й³н³сЩ³Э С³Щ³с, ³ЫЭ Е³Щ³Э³П, »сµ ¹ЗЭ³ЩЗП µЭбхГ³·с»сБ У¨³нбснбхЩ »Э ³Э³Йбс·³ЫЗЭ ЩЗзбуЭ»сбн:
Р³лп³пбхЭ Сбл³ЭщЗ ПбЩеЙ»Пп³ЫЗЭ ¿Й»Ппс³µ³Э»уЩ³Э бхЕ³ЫЗЭ µЙбПЭ»сЗ лЛ»Щ³Э»сБ, »сП³с Е³Щ³Э³ПЗ БЭГ³ущбхЩ щЗг »Э чбчбЛн»Й: ¼·³ЙЗбс»Э чбчбЛн»Й »Э П³й³н³сЩ³Э µЙбПЭ»сБ, бсбЭу С³Щ³с бсе»л СЗЩщ, ЗЭге»л ¨ чбчбЛ³П³Э Сбл³ЭщЗ ¿Й»Ппс³µ³Э»убхЩЭ»сбхЩ, С³Э¹Зл³ЭбхЩ ¿ Нс³·с³нбсбХ щбЭГсбЙ»сБ: ЬЩ³Э У¨бн Зс³·бсНнбхЩ »Э ¿Й»Ппс³µ³Э»убхЩЭ»сЗ П³й³н³сЩ³Э µбЙбс эбхЭПуЗ³Э»сБ:
²ЫЕЩ ³сп³¹снбхЩ »Э С³лп³пбхЭ ¨ чбчбЛ³П³Э Сбл³ЭщЗ С³Щ³с Э³Л³п»лн³Н ¿Й»Ппс³µ³Э»убхЩ»Эс: ²Ылп»Х Сс³Щ³ЭЭ»сЗ ГЗнБ Щ»Н³ун»Й ¿ ЩЗЭг¨ 50-Б (Щпун»Й »Э бсбЯ С³пбхП Сс³Щ³ЭЭ»с), Щ»Н³ун»Й ¿ СЗЯбХбхГЫ³Э г³чБ, Щпун»Й ¿ Нс³·сЗ БЭ¹С³пЩ³Э µ³½Щ³Щ³П³с¹³П³ЫЗЭ С³Щ³П³с·, Щпун»Й ¿ С³лу»³нбсЩ³Э С³Щ»Щ³п³П³Э Щ»Гб¹бн, Щ»Н³ун»Й ¿ е»сЗэ»с³ЫЗЭ е³С³с³ЭЭ»сЗ ГЗнБ, Э³Л³·Нн»Й »Э 16-³ЙЗщ³ЫЗЭ 10 П³с·³ЭЗ ПНН е³С³с³ЭЭ»с, бсЗ П»се³чбЛЩ³Э Е³Щ³Э³ПБ 50 ЩнсП ¿ ¨ ³ЫЙЭ:
1.4.3. ЦбЛп³е³Пун³н ¿й»Ппс³µ³э»убхЩэ»сЗ лЩµЗ п³й³н³сбхЩб щзПсбесбу»лбс³ызэ с³щ³п³с·бн
ÜÏ.8 Միկրոպրոցեսորային ղեկավարմամբ հաստատուն հոսանքի շարժիչի ղեկավարման սխեմաÝ
Ռոբոտատեխնիկական մեխանիզմների աշխատանքային օրգանների ճշգրիտ դիրքավորման համար, կիրառվում են միկրոպրոցեսորային ղեկավարմամբ էլեկտրաբանեցումներ: Նկար 8-ում բերված է թվային հանգույցներով տիպային Է ՊՄՈՒ-ի սխեման:ԴՊՏՄՆ-ն սնուցվում է ռեվերսիվ փոխակերպիչներից VS1-VS6 ¨ VS7-VS12 տիրիստորներով: Մ-շարժիչը միացված է աշխատանքային օրգանին ՏԳ-տախոգեներատորով ¨ ԴՊ-դիրքավոր մանտվիչով: Կեռիկի հոսանքի հսկողությունը իրականացվում է հոսանքի տվիչով ԴՏ:
ԷՊՄՈՒն պատրաստված է աշխատող օրգանիկ որդինատների ենթարկվող ական ղեկավարման սկզբունքով: Ունի հակադարձ կապ ըստ արագության ( տգ ¨ արագության կարգավոպիչ ՊՍ ) ¨ հոսանքի ( ԴՏ ¨ հոսանքի կարգավորիչ ՊՏ ) :VD1 , VD2 ստաբիլիզատորները ապահովում են հոսանքի ¨ ԴՏՊ մոմենտի սահմանափակումը:
Միկրոպրոցեսորային սիստեմը ընգրկում է ՄՊ միկրոպրացեսորը, ՕԶՈՒ ¨ ՊԶՈՒ հիշողության սարքերը, կցորդման ,կապակցման ՈՒՍ1 ՈՒՍ3 սարքերը,ԴՊ-դիրքի թվային տվիչը,թվային փոխակերպիչը ՑԱՊ, որն ապահովում է արագության տրման ելքային ազդանշան: Դիրքավորման ազդանշանը տրվում է Տդիրքից ՈՒՍ3 –իմիջոցով: ԷՊ-ի շարժման օպտիմալ գրաֆիկը գրանցվում է ՊՈՒԶ- իմիջոցով ¨ որոշվում է թվային կարգավորիչի աշխատանքը
¶ÉáõË 2
¾É»Ïïñ³µ³Ý»óÙ³Ý ï³ññ»ñÇ Ñ³ßí³ñÏ