Кинематика в реальном времени (rtk)

При съемке в режиме RTK так же, как и при кинематической съемке, один приемник служит в качестве базовой станции и осуществляет наблюдения с антенной, закрепленной на штативе или другой неподвижной подставке. Другой же приемник работает на опдвижном основании и провоидт измерения с антенной на вешке и перемещаемой по определяемоым точкам.

Базовая станция и подвижный приемник, связаны …

…

</слайд>

Есть БС, координаты известны, и есть канал связи чтобы пеедавать поправки для ровера. И ровер нам говорит или показывает на экране – еще 300 метров по азимуту такому, а когда дошли он начинает показывать «еще еще еще еще еще – попал в …» - такой двойной кружочек радиуса 2,5 сантиметра. Вы достигли цели. 2,5 сантиметра – коробок спичек.

Здесь нет набора, не нужно ехать – сразу в память созраняются точки. К сожалению, координаты этих точек определяются в плоских ситемах.

Канал связи GSM, есть всякое фонящее оборудование, срыв связи, срыв инициализации, … - электрически активные территории снимают обычными тахеометрами, ведь он может снабжаться спутниковым приемником, а если еще роботизированный – он сам наводится на отражатель!

Здесь очень важно и сложно настроит ьсвязь между БС и ровером, или настроить радиомодем, задать частоту или битность, в GSM-модеме надо задать точки доступа.

Мы постараемся освоить всер ежимы (40 минут конечно же стоять не будете).

Тема 7.

17? 21-24 апреля будет настройки приборов!

[L] 2013-04-01

Тема 7: Математическая обработка результатов спутниковых наблюдений.

Общий порядок математической обработки:

1. Создание и настройка проекта;

2. Импортирование результатов полевых наблюдений и их контроль;

3. Формирование сети из потенциальных векторов;

4. Вычисление векторов базовых линий;

5. Контроль невязок в замкнутых полигонах;

6. Уравнивание сети.

После обработки мы получаем файлы, а нам таки нужны координаты, ну или исх. данные для рисования.

Настройки проекта – там всё хранится: система координат (топоцентрические – на точке стояния (местные условные), геоцентрические – геоцентр, референсные – в центре референс-эллипсоида)

GPS – WGS-84, ГЛОНАСС – ПЗ-90.02.

Импорт результатов наблюдений и их контроль – может быть с приемника, или с жесткого диска. В процессе импорта осуществляется контроль следующей информации: проверить имена всех точек, у всех наблюдений должны присутствовать высоты антенн (фазовый центр антенны измеряет), должны быть опознаны антенна и приемник.

После загрузки данных в свой проект ваш … формирует сеть потенциальных (которые возможно будут) базовых. У нас есть синхронные наблюдения. Они могут быть запланированные и случайные. Должна быть учтена такая штука: независимость линий в базовых полигонах.

Перезодим к процессору базовых линий, в приемнике это блок, который делает всю работу. Его задача – вычислить векторы между БС и определяемой станцией. Откуда он узнает кто есть кто? вы емуу об этом говорите, когда создаете свою сеть.

Вычисление векторов базовых линий.

Elevation Mask – маска по высоте.

Тип координат/эфемерид

Типы решений базовой линии:

1.Фиксированный (fx) – в процессе обработки программе удалось вычислить величину N (количество длин волн, уложившиеся в спутниковом приемнике при фазовых наблюдениях – неоднозначность фазы).

Если N=integer, то решение назначается фиксированным, и точность этого решения получается порядка 5 милиметров.

2.Плавающий (float). N = float. Точность ~20 сантиметров.

3.Кодовые (code). Информация так плохо дошла, и решение по фазе соснуло чуть менее, чем полностью. И мы получили только кодовое решение. ~3 метров, но это очень оптимистично я бы сказал. Хотите кодовое – получайте кодовое.

Это разделение по типу и точности.

4.Ионосферно-свободное (iono-free). Для линий меньше 5 километров можно решить без проблем. Точность модели кобушара – 50%.

5.Широкозонное (wide area).

В процессе измерения базовой линии происходит:

1. Образование файлов орбит

2. Вычисляется предварительное положение точки, чтобы понять где спутники

3. Идентификация и приведение спутников на моменты наблюдений.

4. Формируются разности фаз и вычисляются их корреляции. Если ошибка в наблюдениях есть, она войдет и туда и туда, а нам нужны комбинации чтобы ошибки исключать.

5. Вычисление вектора базовой линии по тройным разностям. Тройные разности они нечувствительны к потере счета циклов, они их исключают – есть возможность получить вектор базовой линии оценочно, но менее точно. Восстановления циклов наблюдений в случае прерываний может привести к потере точности, иногда адской

6. Вычисление вектора базовой линии по двойным разностям – получаются неоднозначности. Мы определяем вид решения – фиксированное или плавающее.

   1. Оцениваем полученные вектора и смотрим: надо ли решать дальше. Если решение фиксированное не получено, программа итеративным путем пытается придти к фиксированному решению. Если за 10 шагов мы его не достигли, решению присваивается статус плавающего. Ухудшением качества решения могут быть уходящие или заходящие спутники, срывы циклов, и т.п. Основная задача плавающего решения – отключение спутников, которые дают некачественные данные. Получаем фиксированное решение или уходим на коррекцию.

7. Оцениваем соотношение дисперсий полученных решений – первого претендента на решения и полученного за ним. Выбираем кто статистически правильней. На этом этапе отфильтровываются грубые ошибки измерения высоты антенны и влияния многопутности. Контроль допустимости невязки – 3 сантиметра в плане, 5 сантиметров по высоте. Если не получается – начинаем смотреть где у нас развал.

8. Уравнивание (я два лишних пункта добавил кажется, это шестое) – это процесс распределения остаточных невязок наблюдений между всеми измерениями, участвующими в построении. Тут мы все наблюдения соединяем в единую структуру. Уравнивание от подгонки отличается только разумностью исполнителя. Основная задача спутниковых наблюдений – чтобы все наблюдения были равноточными.

д/з антанович 2 тон глава, посвященная обработке спутниковых наблюдений. чтобы завтра конгда формулы рисоывали не смотреть с большимиг лазами.

[L] 2013-04-29