Определение матриц a,b,c,d новой системы rsysz.
>> [A,B,C,D]=ssdata(rsysz) определение матрицы A, B, C, D полученной системы
A =
1.0e+08 *
Columns 1 through 3
-0.000000000227273 0 0
0.000000014492754 -0.000000170579710 -0.000000038681571
0 0.000000321569686 0
0 0 0.000000010000000
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
Columns 4 through 6
0 -0.000007164907303 -0.001782331812032
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1.359437581446167 -0.000007165134576 -0.001782331812032
0.016759798460197 0.000000014492754 -0.000000170579710
0.002582926743678 0 0.000000321569686
0.000007164907303 0 0
Columns 7 through 8
-0.012510975466922 -1.359722326649560
0 0
0 0
0 0
-0.012510975466922 -2.719159908095727
-0.000000038681571 -0.016759798460197
0 -0.002582926743678
0.000000010000000 -0.000007164907303
B =
1.0e-03 *
0.159090909090909
0
0
0
0
0
0
0
C =
0 0 0 1 0 0 0 0
D =
0
Определение полюсов и нулей замкнутой системы rsysz
>> [pz,zz]=pzmap(rsysz) определение полюсов замкнутой системы
pz =
1.0e+02 *
-2.593622199115471 + 1.110670957630649i
-2.593622199115471 - 1.110670957630649i
-2.593620728852877 + 1.110668175231059i
-2.593620728852877 - 1.110668175231059i
-1.074234934342075 + 2.608922576799105i
-1.074234934342075 - 2.608922576799105i
-1.074236423600636 + 2.608922530044653i
-1.074236423600636 - 2.608922530044653i
zz =
1.0e+02 *
-0.879647939512165 + 5.573142882686730i
-0.879647939512165 - 5.573142882686730i
-6.370662854962776 + 3.258793090772910i
-6.370662854962776 - 3.258793090772910i
Определение показатели качества замкнутой системы rsysz
Структурная схема системы (rsysz) представлена на рисунке 5.
Рисунок 5 – Система управления (sysz) ДПТ в пространстве состояний по положению угла поворота ротора с наблюдателем состояния
>> step(N*rsysz); plot(t,y(:,1)),grid получение переходной функции системы rsysz – системы sysz с наблюдателем.
Рис.6 Переходная функция системы rsysz
Определим показатели качества ПФ системы rsysz:
=11.1%
tp=0.025c
Eстат=0%
Если сравнить систему rsysz c системой sysz (см. рис. 4), то получим, что графики их переходных функций совпадают. Следовательно, введение в исходную систему наблюдателя не повлияло на работу системы в целом.