28. Сенсорная система дальнего действия пр

Жесткопрограммируемые промышленные роботы могут иметь элементы адаптации в конструкции. Для этого им придают сенсорные устройства и соответствующее математическое обеспечение. По сигналам датчиков у таких ПР возможна корректировка управляющей программы. К сенсорным устройствам (системам очувствления) относят тактильные датчики прикосновения, датчики контроля сил и момента сил, локационные датчики ближнего и дальнего действия, а также системы технического зрения - визуальные сенсорные установки.

Сенсорные устройства сверхдальнего действия применяют в подвижных роботах для получения информации об объектах, находящихся вне рабочей зоны. Получение такой информации обеспечивают различные навигационные приборы, оптические дальномеры и другие локационные системы. Устройства сверхдальнего обнаружения находят применение в стационарных роботах при работе с подвижными объектами, чтобы заранее получить информацию об их появлении в рабочей воне.

В сенсорные устройства информация о внешней среде может поступать от искусственных или естественных излучателей. Искусственные системы включают передающие устройства, которые излучают первичный сигнал, и приемные устройства, регистрирующие прямой сигнал, прошедший через среду, или вторичный сигнал, отраженный от объектов среды. В естественных (пассивных) системах имеются только приемное устройство, а роль излучателя  выполняют сами объекты внешней среды.

Ультразвуковое сенсорное устройство. Короткие электронные импульсы высокого напряжения, выработанные генератором Г, через коммутирующее устройство КУ поступают в электростатический капсюле.

Электростатический капсюль излучает в воздух ультразвуковой импульс, который после отражения от объекта воспринимается тем же капсюлем и коммутирующим устройством. Сигнал от устройства КУ поступает на блок усиления и формирования УФ и далее на преобразователь Я, который формирует импульс, пропорциональный расстоянию до отражающей поверхности. Дальность действия ультразвукового измерителя составляет 0,0— 0,07 м, время срабатывания не более 10 мс, погрешность до 2%.

29. Метод трангуляции

ТРИАНГУЛЯЦИЯ [от латин. triangulus — треугольник]

1. Вычисление углов и протяжений методами тригонометрии (мат.).

2. Определение взаимного расположения точек на поверхности при помощи построения сети треугольников (геодез.).

3. Вычисление длины дуги меридиана путем вычисления длины сторон последовательного ряда треугольников (геогр.).

Сущность метода триангуляции

1.Полупроводниковый лазер

2.Объектив

3.Объективом

4.CCD-линейка

5.Процессор сигналов

6.Начальное положение объекта

7.Положение объекта через некоторое время

Область применения:

Датчики предназначены для бесконтактного измерения и контроля положения, размеров, профиля поверхности, деформаций, вибраций, сортировки, распознавания технологических объектов; измерения уровня жидкостей и сыпучих материалов

33.Автоматизированная складская система

Автоматизированная складская подсистема ГАП пред­назначена для приема, хранения, выдачи в производство и учета исходного сырья, основных материалов и заготовок, вспомогатель­ных материалов, порожней тары, инструмента и приспособлений, сменных захватных устройств и запасных частей для станков и ПР, используемых в ГАП; для накопления и временного хранения готовых изделий и отходов производства с целью обеспечения эффективного производственного процесса ГАП.

Автоматические склады. Они осуществляют взаимодействие про­изводства с внешними по отношению к нему системами промыш­ленного предприятия, например с другими производственными под­разделениями и внутризаводским транспортом.

Автоматический склад может включать в себя различные соче­тания технологических участков:

— зоны хранения груза;

— участков приема и выдачи грузов на внутризаводской транс­порт;

— участков укладки деталей или изделий в транспортно-склад-скую тару;

— участков приема и выдачи грузов из зоны хранения;

— участков приема и выдачи грузов на внутрисистемный транс­порт ГАП.

Через склады в ГАП поступают и отправляются из него все материальные грузопотоки.