20. Элементы промышленной автоматики: хар-ки двигателей исполнительных механизмов. Рабочая, механич и регулировочная хар-ки.

Рабоч хар-ка двигателя в случае вращательн движ – это зависимость оборота двигателя N и полезного момента М на валу двигателя. В случае поступательн движ- это зависимость скорости движения и тягового усилия от полезной мощности.Меха нич хар-ка вращ движ – это зависимость оборота двигателя N и развиваемого им момента М при различных значениях параметров, определяющих его обороты. (например, зависимость от напряжения питания). Мех хар-ка поступ движ- это зависимость скорости двигателя от развиваемого им полезного тягового усилия при различных значениях параметров опр-щих его скорость. Другими словами, мех хар-ку двигателя можно представить как зависимость эл-маг момента развиваемого двигателем от угловой скорости ротора. Хар-ки бывают: естеств и искусств. Естесственная хар-ка соотв номинальному напряжению питания и отсутствию добавочных сопротивлений в цепях обмоток двигателя. Если хотя бы 1 усл не выполняется, то хар-ка наз искусственной. Ур-ние мех хар-и w=f(Мэм) мб найдено из ур-ния ЭДС Ея=kwФ и напряжений для якорной цепи Uя=Eя+Iя(Rя+Rд) на основе 2 зак Кирхгофа. => Дельта w= (Uя/kФ)-((Rя+Rд)/(kФ)^2)*Mэм Регулировоч хар-ка вращат движ – определяет зависимость оборотов, развиваемых двигателем от той величины, изменение которой определяют обороты этого двигателя. Поступ движ – это зависимость скорости, развиваемой двигателем от той величины, изменение которой задает скорость этого двигателя.

21. Элементы промышленной автоматики: исполнительные механизмы. Классификация мех хар-к эл двигателей. Устойчивость. Жесткость. Линейность.

С емейство мех хар-к электродвигателей пост тока при номинальном напряжении на якоре и поток возбуждения при различных добавочных сопротивлениях цепи якоря изображены на рис: Мех хар-ки двигателей принято оценивать по 3м параметрам: Устойчивость. Жесткость. Линейность. Естественная мех хар-ка при Rд=0 ( прямая1) Линейная мех хар-ка, небольшое отклонение от линейного закона мб вызвано потоком якоря, создаваемым током якоря и приводящим к изменению результирующего поток возбуждения. Ф – это хар-ка жесткая, тк при изменении момента нагрузки и соответственно скорости, поток возбуждения не изменяется. Жесткость хар-ки уменьшается при введении добавочного сопротивления в цепь якоря. Прямые 2и3 – искусственные реостатные хар-ки- устойчивые, т.е. двигатель пост тока автоматически возвращается в исходную точку хар-ки после снятия возмущения. Формальным признаком устойчивости явл dw/dMэм на устойчивом участке должна быть <0 (- отриц). Увелич статич момента сопротивления на валу двигателя приводит к уменьш угловой скорости ЭДС якоря. Ток якоря возрастает. Iя=(Uя-Eя)/(Rя-Rд)=(Uя-kwФ)/(Rя-Rд).

22. Элементы промышленной автоматики: исполнительные механизмы. Регулирование скорости двигателя. Якорный, полюсной, реостатный способы.

Сущ 3 способа, которые позволяют регулир угл скорость электродвигателя при неизменном моменте сопротивления: Якорный (непрерывный и импульсный). При непрерывном способе регулир скорости происходит изменение амплитуды напряжения во времени. Управление осущ изменением амплитуды напряжения. При импульсном способе управление осущ изменением времени в течении которого к двигателю подводится номинальное напряжение. Полюсное применяется гораздо реже якорного, тк регулировочн хар-ки получаются нелинейными и цепь управления обладает значительной индуктивностью, это может отрицател сказаться на быстродействии двигателя. Преимуществом полюсного способа управления явл-ся значительно меньший ток возбуждения по сравнению с током якоря и меньшая мощность управления. При реостатном способе управл ч\з реостаты Rд должен длительно пропускаться значительный ток, что вызывает большие потери мощности. Реостатн способ не обеспечивает широкого диапазона регулирования скорости, неэкономичен и применяется крайне редко