- •1 Введение. Oсновныe сведения об автоматических системах
- •2 Производственный процесс как объект автоматизации
- •Как технология автоматизации вписывается в современный мир
- •Для чего необходимо управлять технологическим процессом?
- •Тп (технологический процесс) как объект управления
- •3 Основные критерии управления
- •4 Система управления
- •5 Приложения технологии автоматического управления
- •6 Классификация элементов автоматики
- •Датчики
- •Усилители
- •Программируемые логические контроллеры (plc)
- •Структура ввода/вывода между процессом и управляющим элементом.
- •7 Современные тенденции автоматизации производства
- •2 Идея "передающего элемента"
- •Линеаризация физических систем
- •Принцип суперпозиции
- •Свойство гомогенности
- •3 Порядок линейной системы
- •4 Управляемая система (controlled system) Что такое управляемая система?
- •5 Сигналы
- •Математическое представление сигналов
- •Дельта-функция (функция Дирака)
- •Синусоидальный (гармонический) сигнал
- •6 Выходной ответ системы (step response)
- •7 Типичные ответы на входное ступенчатое изменение технических систем с различными характеристиками
- •2 Примеры управляемых систем (объектов управления)
- •3 Характеристики объектов и систем автоматического управления Статические характеристики элементов
- •Свойство инерции
- •4 Модели элементов и систем управления Основные модели
- •Статические характеристики
- •Работа системы в статике
- •Линеаризация нелинейной статической характеристики
- •5 Временные характеристики. Основные динамические характеристики
- •5 Временные характеристики. Основные динамические характеристики
- •Определение параметров передаточной функции объекта по переходной кривой
- •6 Приближенные динамические модели инерционных статических объектов управления
- •7 Классификация типовых динамических звеньев
- •1) Усилительное звено (пропорциональное)
- •2) Интегрирующее
- •2.1) Идеальное интегрирующее
- •3) Дифференцирующее.
- •3.1) Идеальное дифференцирующее
- •3.2) Реальное дифференцирующее
- •4) Апериодическое (инерционное)
- •5) Запаздывающее
- •6) Звенья второго порядка
- •8 Соединения звеньев
- •1) Последовательное соединение.
- •2) Параллельное соединение.
- •3) Обратная связь
- •1 Разомкнутое (открытое) управление
- •Управление без обратной связи против управления с обратной связью
- •2 Открытый контур управления
- •Разомкнутое (открытое) управление
- •3 Простая измерительная цепь
- •4 Метрологические характеристики измерительных преобразователей
- •5 Обозначения элементов систем автоматики (средств автоматизации)
- •1 Обработка сигналов
- •Виды сигналов
- •2 Преобразование сигналов датчиков в стандартные управляющие сигналы. Преобразователи.
- •Преобразователь давления
- •Преобразователь температуры
- •3 Стандарты на аналоговые сигналы
- •4 Преобразование аналоговых величин в дигитальные. Оцифровка выходов датчиков Дискретизация сигналов. Преобразование аналоговых и цифровых сигналов. Обработка измерительной информации
- •Устройство обработки сигнала
- •5 Масштабирование
- •Как преобразовать входной аналоговый сигнал в инженерные единицы?
- •Пример цифро-аналогового преобразования
- •Преобразование 12-ти битового сигнала в инженерные единицы
- •Линеаризация величин
- •6 Выбор интервала дискретизации
- •Время преобразования
- •7 Цифровая фильтрация аналоговых сигналов
- •Фильтр аналоговых входов
- •1 Цифровая система управления
- •2 Управление техническим процессом
- •3 Измерительная информация и средства измерений
- •4 Цифровые измерительные системы и их компоненты
- •5 Машинное представление цифровых результатов измерений
- •6 Хранение и передача результатов измерений в цифровых системах
- •7 Общие сведения о промышленных сетях
- •1 Алгоритм управления
- •Определение алгоритма
- •Управление и алгоритмы. Логическая схема понятий
- •Исполнитель алгоритмов
- •2 Свойства алгоритма
- •Линейный алгоритм
- •3 Основные элементы блок-схемы алгоритма
- •4 Алгоритм функционирования асу
- •5 Типовые алгоритмы управления в линейных асу
- •Линейные алгоритмы управления
- •Управление с обратной связью
- •Циклы и ветвления в алгоритмах
- •Системы с программным управлением
- •6 Основные функции, используемые в цифровой технологии Логические элементы
- •Практическое значение алгебры логики
- •1 Основы технологии систем с замкнутым контуром управления
- •2 Что такое технология систем с замкнутым контуром?
- •Определения
- •Что такое управляемая система?
- •Последовательность в этой системе управления
- •Система с замкнутым контуром управления
- •3 Управление с обратной связью (ос)
- •4 Управляемая система (controlled system)
- •5 Контроллер (plc)
- •Выход plc
- •Динамика контроллера
- •Интегральный выход контроллера (I -контроллер)
- •Дифференциальный выход контроллера (d-контроллер)
- •1 Виды управления. Цель управления.
- •Заданное командное управление
- •Прямое (последовательное) управление
- •Управление в контуре обратной связью
- •2 Понятие качества процесса управления
- •Качественные критерии системы управления
- •Оценки качества управления
- •Классификация внешних воздействий
- •3 Показатели качества качества управления асу
- •4 Показатели качества управления асу в установившемся динамическом режиме
- •5 Показатели качества управления асу в переходном режиме
- •Характер затухания переходного процесса
- •6 Прямые показатели качества процесса управления (регулирования) по каналу задания
- •Степень затухания
- •7 Качественные критерии для реакции на помехи. Прямые показатели качества процесса управления по каналу возмущения и шумов измерений
- •8 Что такое устойчивость асу?
- •Основные условия устойчивости
- •9 Причины неустойчивости асу
- •10 Свойства, усложняющие управление
- •Нелинейность процесса
- •3. Изменение условий самого процесса.
- •5. Внутренние взаимосвязи.
- •1 Автоматическое управление с импульсными контроллерами: особенности двухпозиционных и трехпозиционных контроллеров
- •2 Двухпозиционные регуляторы (On-off controller)
- •3 Гистерезис
- •4 Алгоритмы двухпозиционного регулирования
- •5 Процессы управления с двухпозиционным законом
- •6 Виды и логика работы двухпозиционных регуляторов и систем сигнализации
- •Абсолютная (независимая) сигнализация
- •7 Двухпозиционное импульсное управление
- •8 Дополнительные функциональные возможности двухпозиционных регуляторов
- •Недостатки двухпозиционного регулирования
- •9 Трехпозиционные регуляторы Назначение. Принцип работы
- •10 Алгоритмы трехпозиционного регулирования
- •Зона гистерезиса
- •11 Процессы регулирования с трехпозиционным законом
- •12 Система управления с позиционным регулированием
- •1 Повторение. Общие положения Идентификация моделей динамических систем
- •Расчет параметров
- •3 Строение pid - контроллера
- •Pi контроллер
- •1 Выбор параметров pid контроллеров
- •P контроллер
- •Pd контроллер
- •Pid контроллер
- •Топология параллельного pid
- •Алгоритм pid контроллера
- •Определение динамических характеристик объекта регулирования
- •2 Рекомендации по выбору закона регулирования и типа регулятора
- •3 Основные принципы оптимизации для pid контроллеров
- •Время регулирования для различных типов регуляторов
- •4 Методы настройки параметров
- •1. Метод Ziegler-Nichols (Циглера Никольса) - Настройка по процессу двухпозиционного регулирования по релейному закону:
- •Параметры настройки в соответствии с рекомендациями Циглера-Никольса
- •Эксперимент в замкнутом контуре
- •Ручная настройка, основанная на правилах
- •5 Совместимость типа управляемой системы с соответствующим типом контроллера
- •Причины появления времени мёртвой зоны
- •6 Пример настройки в контуре температуры Этап 1
- •Этап 2 Настройка диффференциальной компоненты tD .
- •Этап 3 Настройка интегральной компоненты tI .
- •1 Введение
- •2 Характеристики p, I, d и контроллеров в plc
- •4 Общие рекомендации по разработке pid -регулятора plc
- •Критерий качества регулятора plc
- •5 Выбор интервала дискретизации
- •6 Аспекты программирования Время мертвой зоны (Dead Time)
- •Алгоритмы программирования
- •Единицы контроллера
- •Дифференциальное действие и фильтр
- •7 Использование фильтра сигналов в pid контуре
- •Алгоритм фильтра выхода контроллера (со)
- •8 Адаптивное регулирование
- •9 Нечеткая логика в pid -регуляторах Нечеткая логика, нейронные сети и генетические алгоритмы
- •Нечеткая логика в pid -регуляторах
- •Принципы построения нечеткого pi -регулятора
6 Основные функции, используемые в цифровой технологии Логические элементы
В основе построения компьютеров, а точнее аппаратного обеспечения, лежат так называемые вентили. Они представляют собой достаточно простые элементы, которые можно комбинировать между собой, создавая тем самым различные схемы. Одни схемы подходят для осуществления арифметических операций, а на основе других строят различную память микропроцессорных систем.
Простейший вентиль представляет собой транзисторный инвертор, который преобразует низкое напряжение в высокое или наоборот (высокое в низкое). Это можно представить как преобразование логического нуля в логическую единицу или наоборот. Т.е. получаем вентиль НЕ.
Соединив пару транзисторов различным способом, получают вентили ИЛИ-НЕ и И-НЕ. Эти вентили принимают уже не один, а два и более входных сигнала. Выходной сигнал всегда один и зависит (выдает высокое или низкое напряжение) от входных сигналов. В случае вентиля ИЛИ-НЕ получить высокое напряжение (логическую единицу) можно только при условии низкого напряжении на всех входах. В случае вентиля И-НЕ все наоборот: логическая единица получается, если все входные сигналы будут нулевыми. Как видно, это обратно таким привычным логическим операциям как И и ИЛИ. Однако обычно используются вентили И-НЕ и ИЛИ-НЕ, т.к. их реализация проще: И-НЕ и ИЛИ-НЕ реализуются двумя транзисторами, тогда как логические И и ИЛИ тремя. Выходной сигнал вентиля можно выражать как функцию от входных.
Транзистору требуется очень мало времени для переключения из одного состояния в другое (время переключения оценивается в наносекундах). И в этом одно из существенных преимуществ схем, построенных на их основе.
Рис. 9 Символы и таблицы истинности логических элементов НЕ, ИЛИ-НЕ, И-НЕ
Рис. 10 Исключающее ИЛИ (Exclusive OR- EXOR) – антивалентность
Рис. 11 Исключающее НЕ- ИЛИ (EXNOR) – эквивалентность
Практическое значение алгебры логики
Двоичный полусумматор способен осуществлять операцию двоичного сложения двух одноразрядных двоичных чисел (т.е. выполнять правила двоичной арифметики):
0 + 0 = 0; 0 + 1 = 1; 1 + 0 = 1; 1 + 1 = 0.
При этом полусумматор выделяет бит переноса. Однако схема полусумматора не содержит третьего входа, на который можно подавать сигнал переноса от предыдущего разряда суммы двоичных чисел. Поэтому полусумматор используется только в младшем разряде логической схемы суммирования многоразрядных двоичных чисел, где не может быть сигнала переноса от предыдущего двоичного разряда. Полный двоичный сумматор складывает два многоразрядных двоичных числа с учетом сигналов переноса от сложения в предыдущих двоичных разрядах.
Соединяя двоичные сумматоры в каскад, можно получить логическую схему сумматора для двоичных чисел с любым числом разрядов. С некоторыми изменениями эти логические схемы применяются для вычитания, умножения и деления двоичных чисел. С их помощью построены арифметические устройства современных компьютеров.
Сумматоры и полусумматоры являются однотактными логическими схемами. Значения их выходов однозначно определяется значениями их входов. Фактор времени в них отсутствует. Наряду с ними существуют многотактные логические схемы, в которых значения их выходов определяются не только значениями их входов, но и их состоянием в предыдущем такте. Фактор времени и определяется такими тактами. К таким логическим схемам относятся схемы памяти (триггеры). Они строятся с помощью обратной связи с выхода на вход.
В триггерах с помощью обратной связи образуется замкнутая цепь с выхода на вход для запоминания входного сигнала. Эта цепь сохраняется после снятия входного сигнала неограниченное время, вплоть до появления сигнала стирания.
Такая схема памяти имеет еще и другое название – триггер с раздельными входами. В такой схеме есть вход для запоминания (S) и стирания (R). Широко используется в вычислительной технике и триггер со счетным входом. Он имеет только один вход и один выход. Такая схема осуществляет деление на 2, т.е. состояние ее выхода изменяется только после подачи подряд двух входных импульсов. Соединяя триггеры со счетным выходом в последовательный каскад, можно осуществлять деление на 2, 4, 8, 16, 32, 64 и т.д.
Схема оперативной памяти играет важную роль при построении систем управления машинами повышенной опасности, такими, например, как производственные прессы. Чтобы обезопасить руки оператора, такие машины строят с системами двуручного управления. Подобные системы заставляют оператора держать обе руки на кнопках управления во время каждого рабочего цикла машины. Это исключает попадание рук в опасную зону, где происходит прессование детали.
Входные и выходные сигналы электромагнитных реле, подобно высказываниям в булевой алгебре, также принимают только два значения. Когда обмотка обесточена, входной сигнал равен нулю, а если по обмотке протекает ток, входной сигнал равен единице. Когда контакт реле разомкнут, выходной сигнал равен нулю, а если контакт замкнут, выходной сигнал равен единице.
Именно это сходство между высказываниями в булевой алгебре и поведением электромагнитных реле заметил физик П. Эренфест. Еще в 1910 г. он предложил использовать булеву алгебру для описания работы релейных схем в телефонных системах. По другой версии идея использования булевой алгебры для описания электрических переключательных схем принадлежит Ч. Пирсу. В 1936 г. основатель современной теории информации К. Шеннон объединил двоичную систему счисления, математическую логику и электрические цепи.
Связи между электромагнитными реле в схемах удобно обозначать с помощью логических операций НЕ, И, ИЛИ, повторения (ДА) и т.д. Например, последовательное соединение контактов реле реализует логическую операцию И, а параллельное соединение этих контактов – логическую операцию ИЛИ. Аналогично выполняются операции И, ИЛИ, НЕ в электронных схемах, где роль реле, замыкающих и размыкающих электрические цепи, выполняют бесконтактные полупроводниковые элементы – транзисторы, созданные в 1947-1948 гг. Дж. Бардином, У. Шокли и У. Браттейном.
В современных компьютерных системах микроскопические транзисторы в кристалле интегральной схемы сгруппированы в системы вентилей, выполняющих логические операции над двоичными числами. Так, с их помощью построены описанные выше двоичные сумматоры, позволяющие складывать многоразрядные двоичные числа, производить вычитание, умножение, деление и сравнение чисел между собой. Логические вентили, действуя по определенным правилам, управляют движением данных и выполнением инструкций в компьютере.
Подробнее можно почитать эдесь:
Исследование основных функций, используемых в цифровой технологии;
Экспериментальное исследование правил Булевой алгебры
Исследование дополнительных Булевых функций
Исследование построения основных логических цепей с НЕ - И или НИ функциями
Исследование последовательности функций (5 функций)
ЛЕКЦТЯ 9
