
- •1 Введение. Oсновныe сведения об автоматических системах
- •2 Производственный процесс как объект автоматизации
- •Как технология автоматизации вписывается в современный мир
- •Для чего необходимо управлять технологическим процессом?
- •Тп (технологический процесс) как объект управления
- •3 Основные критерии управления
- •4 Система управления
- •5 Приложения технологии автоматического управления
- •6 Классификация элементов автоматики
- •Датчики
- •Усилители
- •Программируемые логические контроллеры (plc)
- •Структура ввода/вывода между процессом и управляющим элементом.
- •7 Современные тенденции автоматизации производства
- •2 Идея "передающего элемента"
- •Линеаризация физических систем
- •Принцип суперпозиции
- •Свойство гомогенности
- •3 Порядок линейной системы
- •4 Управляемая система (controlled system) Что такое управляемая система?
- •5 Сигналы
- •Математическое представление сигналов
- •Дельта-функция (функция Дирака)
- •Синусоидальный (гармонический) сигнал
- •6 Выходной ответ системы (step response)
- •7 Типичные ответы на входное ступенчатое изменение технических систем с различными характеристиками
- •2 Примеры управляемых систем (объектов управления)
- •3 Характеристики объектов и систем автоматического управления Статические характеристики элементов
- •Свойство инерции
- •4 Модели элементов и систем управления Основные модели
- •Статические характеристики
- •Работа системы в статике
- •Линеаризация нелинейной статической характеристики
- •5 Временные характеристики. Основные динамические характеристики
- •5 Временные характеристики. Основные динамические характеристики
- •Определение параметров передаточной функции объекта по переходной кривой
- •6 Приближенные динамические модели инерционных статических объектов управления
- •7 Классификация типовых динамических звеньев
- •1) Усилительное звено (пропорциональное)
- •2) Интегрирующее
- •2.1) Идеальное интегрирующее
- •3) Дифференцирующее.
- •3.1) Идеальное дифференцирующее
- •3.2) Реальное дифференцирующее
- •4) Апериодическое (инерционное)
- •5) Запаздывающее
- •6) Звенья второго порядка
- •8 Соединения звеньев
- •1) Последовательное соединение.
- •2) Параллельное соединение.
- •3) Обратная связь
- •1 Разомкнутое (открытое) управление
- •Управление без обратной связи против управления с обратной связью
- •2 Открытый контур управления
- •Разомкнутое (открытое) управление
- •3 Простая измерительная цепь
- •4 Метрологические характеристики измерительных преобразователей
- •5 Обозначения элементов систем автоматики (средств автоматизации)
- •1 Обработка сигналов
- •Виды сигналов
- •2 Преобразование сигналов датчиков в стандартные управляющие сигналы. Преобразователи.
- •Преобразователь давления
- •Преобразователь температуры
- •3 Стандарты на аналоговые сигналы
- •4 Преобразование аналоговых величин в дигитальные. Оцифровка выходов датчиков Дискретизация сигналов. Преобразование аналоговых и цифровых сигналов. Обработка измерительной информации
- •Устройство обработки сигнала
- •5 Масштабирование
- •Как преобразовать входной аналоговый сигнал в инженерные единицы?
- •Пример цифро-аналогового преобразования
- •Преобразование 12-ти битового сигнала в инженерные единицы
- •Линеаризация величин
- •6 Выбор интервала дискретизации
- •Время преобразования
- •7 Цифровая фильтрация аналоговых сигналов
- •Фильтр аналоговых входов
- •1 Цифровая система управления
- •2 Управление техническим процессом
- •3 Измерительная информация и средства измерений
- •4 Цифровые измерительные системы и их компоненты
- •5 Машинное представление цифровых результатов измерений
- •6 Хранение и передача результатов измерений в цифровых системах
- •7 Общие сведения о промышленных сетях
- •1 Алгоритм управления
- •Определение алгоритма
- •Управление и алгоритмы. Логическая схема понятий
- •Исполнитель алгоритмов
- •2 Свойства алгоритма
- •Линейный алгоритм
- •3 Основные элементы блок-схемы алгоритма
- •4 Алгоритм функционирования асу
- •5 Типовые алгоритмы управления в линейных асу
- •Линейные алгоритмы управления
- •Управление с обратной связью
- •Циклы и ветвления в алгоритмах
- •Системы с программным управлением
- •6 Основные функции, используемые в цифровой технологии Логические элементы
- •Практическое значение алгебры логики
- •1 Основы технологии систем с замкнутым контуром управления
- •2 Что такое технология систем с замкнутым контуром?
- •Определения
- •Что такое управляемая система?
- •Последовательность в этой системе управления
- •Система с замкнутым контуром управления
- •3 Управление с обратной связью (ос)
- •4 Управляемая система (controlled system)
- •5 Контроллер (plc)
- •Выход plc
- •Динамика контроллера
- •Интегральный выход контроллера (I -контроллер)
- •Дифференциальный выход контроллера (d-контроллер)
- •1 Виды управления. Цель управления.
- •Заданное командное управление
- •Прямое (последовательное) управление
- •Управление в контуре обратной связью
- •2 Понятие качества процесса управления
- •Качественные критерии системы управления
- •Оценки качества управления
- •Классификация внешних воздействий
- •3 Показатели качества качества управления асу
- •4 Показатели качества управления асу в установившемся динамическом режиме
- •5 Показатели качества управления асу в переходном режиме
- •Характер затухания переходного процесса
- •6 Прямые показатели качества процесса управления (регулирования) по каналу задания
- •Степень затухания
- •7 Качественные критерии для реакции на помехи. Прямые показатели качества процесса управления по каналу возмущения и шумов измерений
- •8 Что такое устойчивость асу?
- •Основные условия устойчивости
- •9 Причины неустойчивости асу
- •10 Свойства, усложняющие управление
- •Нелинейность процесса
- •3. Изменение условий самого процесса.
- •5. Внутренние взаимосвязи.
- •1 Автоматическое управление с импульсными контроллерами: особенности двухпозиционных и трехпозиционных контроллеров
- •2 Двухпозиционные регуляторы (On-off controller)
- •3 Гистерезис
- •4 Алгоритмы двухпозиционного регулирования
- •5 Процессы управления с двухпозиционным законом
- •6 Виды и логика работы двухпозиционных регуляторов и систем сигнализации
- •Абсолютная (независимая) сигнализация
- •7 Двухпозиционное импульсное управление
- •8 Дополнительные функциональные возможности двухпозиционных регуляторов
- •Недостатки двухпозиционного регулирования
- •9 Трехпозиционные регуляторы Назначение. Принцип работы
- •10 Алгоритмы трехпозиционного регулирования
- •Зона гистерезиса
- •11 Процессы регулирования с трехпозиционным законом
- •12 Система управления с позиционным регулированием
- •1 Повторение. Общие положения Идентификация моделей динамических систем
- •Расчет параметров
- •3 Строение pid - контроллера
- •Pi контроллер
- •1 Выбор параметров pid контроллеров
- •P контроллер
- •Pd контроллер
- •Pid контроллер
- •Топология параллельного pid
- •Алгоритм pid контроллера
- •Определение динамических характеристик объекта регулирования
- •2 Рекомендации по выбору закона регулирования и типа регулятора
- •3 Основные принципы оптимизации для pid контроллеров
- •Время регулирования для различных типов регуляторов
- •4 Методы настройки параметров
- •1. Метод Ziegler-Nichols (Циглера Никольса) - Настройка по процессу двухпозиционного регулирования по релейному закону:
- •Параметры настройки в соответствии с рекомендациями Циглера-Никольса
- •Эксперимент в замкнутом контуре
- •Ручная настройка, основанная на правилах
- •5 Совместимость типа управляемой системы с соответствующим типом контроллера
- •Причины появления времени мёртвой зоны
- •6 Пример настройки в контуре температуры Этап 1
- •Этап 2 Настройка диффференциальной компоненты tD .
- •Этап 3 Настройка интегральной компоненты tI .
- •1 Введение
- •2 Характеристики p, I, d и контроллеров в plc
- •4 Общие рекомендации по разработке pid -регулятора plc
- •Критерий качества регулятора plc
- •5 Выбор интервала дискретизации
- •6 Аспекты программирования Время мертвой зоны (Dead Time)
- •Алгоритмы программирования
- •Единицы контроллера
- •Дифференциальное действие и фильтр
- •7 Использование фильтра сигналов в pid контуре
- •Алгоритм фильтра выхода контроллера (со)
- •8 Адаптивное регулирование
- •9 Нечеткая логика в pid -регуляторах Нечеткая логика, нейронные сети и генетические алгоритмы
- •Нечеткая логика в pid -регуляторах
- •Принципы построения нечеткого pi -регулятора
5 Обозначения элементов систем автоматики (средств автоматизации)
Буквенные обозначения средств автоматизации строятся на основе латинского алфавита и состоят из трех групп букв:
Рис. 9 Последовательность буквенных обозначений
Последовательность слева направо:
Обозначение основной измеряемой величины;
Обозначение, дополнительное (уточняющее основную) измеряемую величину;<
Обозначение функционального признака прибора.
Пример
Прибор для измерения температуры регистрирующий, регулирующий, установленный на щите (термометр манометрический, милливольтметр, и т.д.).
Индикация и регистрация температуры (TIR)
Рис. 10 Обозначения элементов систем автоматики
ЛЕКЦИЯ 5.
1 Обработка сигналов
Виды сигналов. Цифровые сигналы. Дискретизация аналоговых сигналов. Мультиплексирование и АЦ-преобразование измерительной информации. Преобразование аналоговых сигналов и цифровых. Аналого-цифровое преобразование. Цифро-аналоговое преобразование. Определение интервала дискретизации. Критерий Shannon-Nyquist. Точность. Аналоговая фильтрация.
Виды сигналов
Сигнал определяется как напряжение или ток, который может быть передан как сообщение или как информация. По своей природе все сигналы являются аналоговыми, будь то сигнал постоянного или переменного тока, цифровой или импульсный. Тем не менее, принято делать различие между аналоговыми и цифровыми сигналами.
2 Преобразование сигналов датчиков в стандартные управляющие сигналы. Преобразователи.
Преобразователь – это интерфейс между процессом и его управляющей системой. Цель преобразователя – конвертировать входной сигнал датчика (мВ, перемещение, дифференциал давления) в управляющий сигнал, например, 4 – 20 мА, или в напряжение 0 – 10В. Динамическая характеристика (ответ на полученное возмущение) большинства преобразователей более быстрая, чем изменение процесса и управляющей величины. Изменение возмущения на входе даёт мгновенный скачок на выходе.
Сенсор, который подаёт сигнал на вход аналогового модуля, не всегда имеет имеет ткой же диапазон электрического сигнала, как входной модуль. Максимальная величина входного сигнала должна быть преобразована к максимальной величине входного модуля промежуточным преобразованием.
Преобразователь давления
Пусть включён так, что его выходной токовый сигнал изменяется от 4 – 20 мА, когда давление в ёмкости меняется в пределах 100 –1000 кПа. Это пределы измерения датчика (rangе). Вся шкала прибора – 900 кПа (span). «0» датчика – 100 кПа (zero). Преобразователь имеет возможность менять положение нуля и диапазон.
Пример: Если сдвинуть «0» на 200 кПа, то пределы будут 200 – 1100 кПа, а шкала прибора не изменится – 900 кПа.
Коэффициент передачи:
Преобразователь превращает входную величину в эквивалентный выходной сигнал.
Преобразователь температуры
Принимает входной сигнал термопары; включён так, что его выход изменяется от 4 – 20 мА, в то время как температура меняется от 50 до 250° С.
Аналоговый электрический сигнал отражает уровень напряжения или тока аналогичный некоторой физической величине в каждый момент времени. Это может быть температура, давление, вес, положение, скорость, частота и т.д.
Для обработки сигналов цифровыми методами аналоговые входные сигналы обязательно подвергаются аналого-цифровому преобразованию (АЦП). В результате, образуется дискретная переменная определенной разрядности. Как правило, в промышленности (в PLC) применяются 8-12 разрядные преобразователи. Приборы с более высокой разрядностью не оправдывают себя, в первую очередь, из-за высокого уровня индустриальных помех, характерных для условий работы контроллеров.