НТИ НИЯУ МИФИ

Кафедра Технологии машиностроения

ОТЧЕТ

по лабораторной работе №1

по теме: «Исследование цикловых систем программного управления роботами,

проверка характеристик пневматического привода робота на соответствие техническим данным»

по курсу: Оборудование автоматизированного производства

Выполнили: студенты гр. ТМ-49Д

Зорин А.В.

Харламова О. А

Дмитриев М. А.

Проверил: Девятовский Н. А.

Новоуральск 2013

Содержание

Теоретическая часть . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . .3

1. КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЭЛЕКТРОННОГО ЦИКЛОВОГО ПРОГРАММНОГО

УСТРОЙСТВА ЭЦПУ 6030. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1. Техническая характеристика устройства ЭЦПУ - 6030. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ……...3

1.2. Состав устройства ЭЦПУ - 6030. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . …. 3

1.3. Программирование цикла работы робота. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . . . . . . …. 5

2. Краткое описание схемы привода робота мп-9с.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ….7

Практическая часть . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

ВЫВОД . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Теоретическая часть

Целью работы является: изучение устройства ЭЦПУ - 6030 и принципа действия цикловой системы программного управления промышленным роботом МП - 9С, освоение методики программирования и приобретение практических навыков настройки работа, на работу по заданной программе, а так же изучить конструкции и принципы работы пневматического привода робота и определить его характеристики.

1. Краткое описание электронного циклового программного устройства эцпу 6030

1. Устройство ЭЦПУ - 6030 предназначено для управления манипуляторами, имеющими двухпозиционные степени состояния, с позиционированием по упорам и соответствующим технологическим оборудованием. Конструкция устройства выполнена в виде настольного пульта,

1. Техническая характеристика устройства эцпу – 6030

Тип системы управления - цикловая

Число управляемых звеньев манипулятора - до 6

НТИ НИЯУ МИФИ 1

Кафедра Технологии машиностроения 1

ОТЧЕТ 1

Проверил: Девятовский Н. А. 1

Новоуральск 2013 1

Содержание 2

Теоретическая часть . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . .3 2

1.1. Техническая характеристика устройства ЭЦПУ - 6030. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ……...3 2

1.3. Программирование цикла работы робота. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . . . . . . …. 5 2

2

Теоретическая часть 3

1.1. Техническая характеристика устройства ЭЦПУ – 6030 3

1.2. Состав устройства ЭЦПУ - 6030 4

Рис. 1 Структурная схема устройства ЭЦПУ - 6030 4

1.3. Программирование цикла работы робота 5

6

Таблица 1 6

Практическая часть 15

Задание: Обеспечить перемещение заготовки (деталь), с возвратом робота в первоначальное положение для осуществлении захвата и перемещения следующей заготовки (рабочий цикл), если наша заготовка находится изначально в точке 4, а исполнительный элемент робот (клещи) в точке 2. 15

Таблица 2 15

Число кадров программы - до 30

Элементная база - интегральные микросхемы серии К - 155 в сочетании с дискрет­ными элементами