7 Моделирование следящей системы с непрерывным последовательным корректирующим звеном
Для того чтобы убедиться , что коррекция системы проведена правильно и скорректированная система имеет показатели качества переходного процесса не хуже заданных , нужно провести моделирование. Рекомендуется моделировать скорректированную системы на ПЭВМ, используя специализированные пакеты прикладных программ “SIAM” и “ТАУ”.
Если окажется, что показатели качества скорректированной системы хуже заданных , то нужно вносить в коррекцию соответствующие изменения. Так, если перерегулирование оказалось больше заданного, то нужно увеличить отрезки L1 и L2.Если время регулирования оказалось больше заданного, то нужно увеличить частоту среза желаемой ЛАЧХ.
8 Список рекомендуемой литературы:
1.Перепелкин С.Р. Расчет следящих систем.-Х.:ВШ, 1978.-124 с.
2. Проектирование и расчет следящих систем / Под ред. Д.В. Васильева.-Л.:Судостроение, 1964.-608 с.
3.Расчет автоматических систем/ Под ред. А.В.Фатеева.-М.:ВШ, 1973.-336с.
4.Динамика элктромашинных следящих систем / Под ред. Е.С.Блейза.-М.:Энергия, 1967.-408с.
5.Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования .-М.:Наука, 1972,-766 с.
6. Основы автоматизации управления производством / Под ред. И.М. Макарова.-М.:ВШ, 1983.-504с.
Приложение 1
Технические данные двигателей постоянного тока серии МИ
Тип двигателя |
Мощность Рн, кВт |
Скорость вращ.nн, об/мин |
Напряжение Uн , В |
Ток якоря Iн, А |
Сопрот цепи якоря
|
КПД ,% |
Момент инерц. , кг м2 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
МИ-11
|
0.12 0.1 0.12 0.1 |
3000 2000 3000 2000 |
60 60 110 110 |
2,87 2,27 1,53 1,22 |
0.46 0,94 1,48 3,60 |
62 63 62 63 |
0,0015 0,0015 0,0015 0,0015 |
МИ-12
|
0.2 0.12 0.2 0.12 |
3000 2000 3000 2000 |
60 60 110 110 |
4,57 2,72 2,46 1,46 |
0,23 0,52 0,756 1,74 |
66 64 66 64 |
0,002 0,002 0,002 0,002 |
МИ-21
|
0.25 0.2 0.25 0.2 |
3000 2000 3000 2000 |
60 60 110 110 |
5,6 4,3 3,05 2,33 |
0,284 0,645 0,945 2,20 |
67 68 67 68 |
0,0035 0,0035 0,0035 0,0035 |
МИ-22
|
0.37 0.25 0.12 0.37 0.25 0.12 |
3000 2000 1000 3000 2000 1000 |
60 60 60 110 110 110 |
8,2 5,5 2,6 4,4 2,9 1,4 |
0,195 0,360 1,44 0,546 1,29 4,58 |
71 69 64 72 70 64 |
0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 0,004 |
МИ-31
|
0.45 0.37 0,2 0,45 0,37 0,2 |
3000 2000 1000 3000 2000 1000 |
60 60 60 110 110 110 |
10,3 8,2 4,4 5,6 4,4 2,4 |
0,204 0,405 1,32 0,585 1,16 3,9 |
68 70 66 68 70 66 |
0,009 0,009 0,009 0,009 0,009 0,009 |
МИ-32
|
0,76 0,45 0,37 0,76 0,37 |
2500 1500 1000 2500 1000 |
110 110 110 220 220 |
8,2 5,0 4,2 4,1 2,1 |
0,391 0,975 2,21 1,36 8,57 |
80 75 73 80 73 |
0,0142 0,0142 0,0142 0,0142 0,0142 |
МИ-41
|
1,6 1,1 0,76 1,6 1,1 0,76 |
2500 1500 1000 2500 1500 1000 |
110 110 110 220 220 220 |
19,2 13,0 9,0 9,5 6,4 4,5 |
0,249 0,67 1,3 0,93 2,63 5,32 |
73 74 72 73 75 72 |
0,035 0,035 0,035 0,035 0,035 0,035 |
МИ-42
|
3,2 1,6 1,1 3,2 1,6 1,1 |
2500 1500 1000 2500 1500 1000 |
110 110 110 220 220 220 |
36,3 18,2 12,6 18,0 9,1 6,3 |
0,1 0,32 0,75 0,376 1,28 2,95 |
78 78 75 79 78 75 |
0,065 0,065 0,065 0,065 0,065 0,065 |
МИ-51
|
5,0 3,2 1,6 |
2500 1500 1000 |
220 220 220 |
27,2 17,1 8,7 |
0,164 0,46 1,1 |
82 83 79 |
0,125 0,125 0,125 |
МИ-52 |
7,0 4,5 2,5 |
2500 1500 1000 |
220 220 220 |
37,0 23,3 13,1 |
0,088 0,26 0,569 |
84 85 82 |
0,15 0,15 0,15 |
,Ом
Приложение 2
Технические данные ЭМУ с поперечным полем
Тип ЭМУ |
Мощность ЭМУ
|
Мощность управ. Ру, Вт |
Напряжение U, B |
Ток якоря I, A |
Cопр обмотки управл R, Ом |
Постоянные времени Ту, с |
Постоянные времени Тк.з, с |
ЭМУ-3АЗ ЭМУ-5АЗ ЭМУ-12А3 ЭМУ-25АЗ ЭМУ-50АЗ ЭМУ-70АЗ ЭМУ-100АЗ |
0,2 0,5 1,0 2,0 4,0 6,0 8,5 |
0,4 0,4 0,4 0,4 0,5 0,5 0,5 |
115 115 115 230 230 230 230 |
1,75 4,35 8,7 9,1 17,4 26 37 |
12,7 2,98 0,83 2,04 0,74 0,39 0,376 |
0,005 0,01 0,015 0,02 0,03 0,04 0,06 |
0,018 0,033 0,06 0,1 0,17 0,22 0,28 |
,кВт
Приложение 3
Варианты исходных данных для проектирования следящей системы
№ вар. |
Статистический момент нагрузки ОУ.
[H м] |
Момент инерции ОУ
[кг м2] |
Максим.угловая скорость ОУ , [c-1] |
Максим угловое ускорение ОУ , [c-2] |
Максим кинетич. Ошибка
|
Максим.пере- Регулирование
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
1 |
50 |
20 |
0,5 |
0,02 |
0,01 |
20 |
2 |
100 |
70 |
1 |
0,06 |
0,02 |
25 |
3 |
200 |
100 |
1,5 |
0,06 |
0,01 |
25 |
4 |
300 |
90 |
2,0 |
0,08 |
0,02 |
30 |
5 |
350 |
120 |
2,5 |
0,08 |
0,02 |
30 |
6 |
50 |
30 |
3,0 |
0,05 |
0,03 |
35 |
7 |
100 |
60 |
0,5 |
0,02 |
0,01 |
20 |
8 |
150 |
90 |
1,0 |
0,06 |
0,02 |
20 |
9 |
200 |
80 |
1,5 |
0,05 |
0,02 |
25 |
10 |
250 |
120 |
2,0 |
0,08 |
0,03 |
25 |
11 |
300 |
100 |
0,5 |
0,02 |
0,01 |
30 |
12 |
350 |
100 |
1,0 |
0,04 |
0,02 |
30 |
13 |
50 |
50 |
0,5 |
0,05 |
0,01 |
35 |
14 |
100 |
100 |
0,2 |
0,08 |
0,02 |
35 |
15 |
150 |
120 |
0,5 |
0,02 |
0,05 |
35 |
16 |
200 |
150 |
1,0 |
0,03 |
0,02 |
20 |
17 |
250 |
180 |
1,0 |
0,04 |
0,01 |
25 |
18 |
300 |
150 |
1,5 |
0,02 |
0,02 |
25 |
19 |
350 |
150 |
0,5 |
0,02 |
0,05 |
30 |
,
,
,
[рад]