5 Составление передаточных функций элементов следящей системы.

5.1 Исполнительный двигатель

Передаточная функция исполнительного двигателя по углу поворота имеет вид(если пренебречь индуктивностью цепи якоря):

где -коэффициент усиления двигателя, [рад/В с]; -электромеханическая постоянная времени.

Где =1.2-постоянный коэффициент; J_c-суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя.

5.2 Электромашинный усилитель

ЭМУ с поперечным полем служит для усиления и преобразования сигнала рассогласования до величины, достаточной для ления исполнительным двигателем.

Передаточная функция ЭМУ:

где -коэффициент усиления ЭМУ по напряжению:

-напряжение на выходе ЭМУ; -напряжение обмотки управления ЭМУ,

Т_у, Т_к.з-постоянные времени обмотки управления и короткозамкнутой обмотки якоря ЭМУ.

5.3 Усилитель.

Усилитель(на функциональной схеме-У) служит для согласования выходного сигнала с ФД со входным сопротивлением обмотки управления ЭМУ.Его можно считывать безинерционным звеном с передаточной функицей W_у(р)=К_у. В расчетах принять К_у-1.

5.4 Фазовый детектор.

Фазовый детектор (фазочуствительный выпрямитель) служит для преобразования сигнала переменного тока в сигналы постоянного тока с учетом фазы.

Передаточная функция фазового детектора W_фд(р)=К_фд, где К_фд=1-коэффициент усиления фазового детектора.

5.5 Измерительное устройство.

Измерительное устройство (сельсинная пара) измеряет разность (рассогласование) между значениями входной и выходной величины.Его задачей является выработка управляющего сигнала, пропорционального рассогласованию.

Передаточная функция измерительного устройства W_иу(р)=К_иу, где К_иу=1 – коэффициент усиления измерительного устройства.

5.6 Редуктор.

Передаточная функция редуктора W_ред(р)=К_ред, где К_ред=1/i_p-коэффициент передачи.

На рис.2 представлена структурная схема рассматриваемой следяшей системы автоматического управления.

g(t) x(t)

y(t)

W_иу

W_фд

W_y

W_эму

W_д

W_ред

Рис.2 Структурная схема нескорректированной следящей системы автоматического управления

6 Расчет последовательного непрерывного корректирующего звена методом лачх

Постороение логарифмической амплитудно-частотной характеристики (ЛАЧХ) последовательного корректирующего звена проводится в такой последовательности:

1)Строится ЛАЧХ заданной ( нескорректированной)системы.

2)Строится желаемая ЛАЧХ по заданным показателям качества переходного процесса.

3)Сторится ЛАЧХ последовательного корректирующего звена путем графического вычитания ЛАЧХ заданной системы из желаемой ЛАЧХ

4) По виду ЛАЧХ корректирующего звена определяется его передаточная фкнкция(непрерывная).