МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

ХАРКІВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНІЙ УНІВЕРСИТЕТ РАДІОЕЛЕКТРОНІКИ

Кафедра ТАВР

Методичні вказівки

З ВИКОНАННЯ КУРСОВОГО ПРОЕКТУ З ДИСЦИПЛІНИ

«УПРАВЛІННЯ РОБОТИЗОВАНИМ ВИРОБНИЦТВОМ»

Для студентів денної форми навчання спеціальності

6.091402-Гнучкі комп’ютеризовані системи та робототехніка

выполнил ст.гр акит-09-2

Резниченко Д.В

ХАРКІВ 2013

СОДЕРЖАНИЕ

1.Общие положения…………………………………………………………………………4

2.Техническое задание на выполнение курсового проекта…………………………….....4

3.Структура и содержание курсового проекта…………………………………………….4

4.Порядок расчета следящей системы……………………………………………………..5

5.Составление передаточных функций элементов следящей системы………………….7

6.Расчет последовательного корректирующего звена методом ЛАЧХ………………….8

7.Моделирование следящей системы……………………………………………………..13

8.Список рекомендуемой литературы…………………………………………………….13

9.Приложения………………………………………………………………………………13

1 Общие положения

Цель курсового проектирования-получить навыки расчета линейных систем автоматического управления, предназначенных для автоматизации производстенных процес сов, а также для управления механизмами общепромышленного назначения.

В соответствии с заданием не обходимо разработать следящую систему, удовлетворяющую определнным техническим условиям. Система должна обеспечивать синхронное и синфазное вращение двух осей механически не связанных между собой. Входом системы является угол поворота сельсина-датчика, а выходом-угол поворота выходного вала редуктора, механически связанного с рабочим механізмом и с ротором сельсина-приемника.

Следящие системы рассматриваемого типа широко применяются для дистанционного управления различными механизмами, а также при построении автоматических систем управления в различных отраслях промышленности. Применение следящих систем автоматического управления для решения задач автоматизации производстенных процессов способствует образованию технико-экономического эффекта,значение котрого определяется особенностями самих объектов управления.

2 Техническое задание на выполнение курсового проекта

2.1 Цель курсового проекта – проектирование следящей системы, удовлетворяющей заданным техническим требованиям.

2.2 Измерительное устройство – сельсинная пара.

2.3 Исполнительный двигатель – двигатель постоянного тока серии МИ.

2.4 Усилитель мощности – электромашинный усилитель с поперечным полем.

2.5 Исходные данные для проектирования системы.

Статический момент нагрузки объекта управления - М_ос ,[H м].

Момент инерции объекта управления - J₀ ,[кг м²].

Максим. угловая скорость объекта управления - _0max ,[c^-1].

Максим. угловое ускорение объекта управления - _0max , [c^-2].

2.6 Требования, предъявляемые к качеству процесса управления:

Максимальное перерегулирование - _{max .}

Время регулирования -t _p , [c].

Максимальная кинетическая ошибка -X _max , [рад].