LittleDog

Этот небольшой четвероногий робот предназначен для исследования и изучения передвижения. Ученые ведущих учреждений используют его для изучения работы двигателя робота для того или иного движения, их непосредственное динамическое движение, восприятие ими окружающего их мира, пересечение местности. Этого робота используют в MIT, Stanford, Carnegie Mellon, USC, University Pennsylvania и IHMC(Florida Institute for Human and Machine Cognition) в рамках финансируемой DARPA программы передовых роботов.

У LittleDog четыре ноги, каждая питается от трех электродвигателей. У ног имеется широкий диапазон движений. Робот является достаточно сильным для скалолазания и динамического передвижения. Бортовой компьютер управляет приводами, передвижением и связью. Сенсоры LittleDog измеряют углы поворота при ходьбе, управляют ходом двигателя, ориентируют тело в движении и следят за поступью робота. Батарея позволяет работать до 30 минут. Этот робот финансируется DARPA.

SandFlea

Это робот, передвигающийся как автомобиль на четырех колесах, но также имеет возможность прыгать чуть более 9 метров в воздух, чтобы преодолевать препятствия. Поступил на вооружение армии Соединенных Штатов в 2011 году, хотя данное приспособление было спроектировано уже в 2009 году по заказу Министерства Обороны.

Внешне устройство не напоминает блоху. Такое имя роботу было присвоено из-за особой прыгучести. Машина представляет собой конструкцию, весом около 5 килограмм, основу которой составляет платформа, размером с обычный ноутбук, укрепленная на четырех колесах. Она контролируется и двигается совсем как обычная игрушечная машинка с дистанционным управлением. Система снабжена видеокамерами, способными вести наблюдение и днем, и ночью (обеспечивают 320 × 240 пикселей в движении и 1280 × 960 пикселей для съемки в неподвижном режиме); двигательным механизмом и толчковой ногой(поршневой привод), благодаря действию которой и становятся возможными такие далекие прыжки. Робот оснащен гиростабилизатором, что позволяет роботу сохранять ровное положение в прыжке, отчего приземление происходит ровное, а камере обеспечена четкая съемка.

Специально разработанные колеса смягчают удар от приземления. Машина может перемещаться как обычным способом, так и вверх ногами, это связанно с тем, что колеса в диаметре больше чем толщина корпуса. Полет и посадка робота контролируется стабилизаторами. Заряда аккумулятора хватит на 25 подпрыгиваний или двухчасовую езду. Этого вполне достаточно, чтобы понять за каким забором или в каком из помещений скрывается враг. Робот является водонепроницаемым и способен работать в тяжелых условиях при высокой влажности, пыли, грязи, соли, песка, в температурах от -15 до 45 градусах Цельсия. Устройство будет использоваться в Афганистане, но летом возможны проблемы, так как температура нередко поднимается до 50 градусов Цельсия.

RHex

Это шестиногий автономный мобильный робот. Мобильность его складывается из-за подобной системы передвижения, имея по одному приводу на ногу, он выполняет асинхронные движения, то есть сначала двигаются передние и задние, а затем средние ноги, но не одновременно. За счет этого скорость составляет чуть более 2.5 метров в секунду, а заряда батареи хватает на 3700 метров хода. Также это позволяет ему передвигаться по склонам в 60 градусов, передвигаться по труднопроходимой местности, по камням, гравию, траве, снегу, болотах, кроме того способен плавать и взбираться на лестницы. Прочный корпус обеспечивает ударостойкость и водонепроницаемость. Управляется дистанционно на пульте управления, который действует на расстоянии до 700 метров, также снащен камерами, благодаря которым можно наблюдать все в режиме реального времени.

Этот робот появляется при финансировании DARPA, проект же начали еще в 1998 году, тогда ученые искали вдохновения в животных, их передвижении и в биологии в целом, чтобы продвинуть робототехнические системы вперед. Проект Rhex получил 5 миллионов долларов от DAPRA и примерно 3 миллиона долларов в качестве грантов от Национального научного фонда. Первой версией Rhex занимались следующие университеты:

• Мичиганский университет , Анн-Арбор, Мичиган

• Университет МакГилл , Монреаль, Канада

• Университет Карнеги-Меллона в Питтсбурге, штат Пенсильвания

• Университет Калифорнии , Беркли, Калифорния

• Princeton University , Princeton, NJ

• Корнельского университета , Итака, штат Нью-Йорк

X-Rhex

Механическая конструкция:

• Размеры корпуса: 57 × 39 × 7,5 см

• Дорожный просвет: 12,5 см (12 см перевернутый)

• Диаметр ноги: 17,5 см

• Общий вес: 8,6 кг (9,5 кг с установленной батареей)

• Мощность двигателя: 84 Вт

• Максимальная мощность: 240 Вт / кг

Электронику можно разложить на четыре главные части: главный компьютер, электронные стеки, аккумуляторы, система двигателя. Главный компьютер обрабатывает информацию и обеспечивает связь. Каждый стек состоит из трех слоев: контроллеры двигателей, плата контроллера интерфейса, которая распределяет мощность и связывается с контроллерами, и аккумулятора питания, ответственного за распределение электроэнергии, регулирования, защиты и мониторинга. На внешней стороне каждого стека есть литий-полимерный аккумулятор и плата интерфейса. Наконец есть двигательная система, содержащая бесщеточный двигатель и связанные с ним датчики в каждой из шести ног.

• Процессор: Intel Atom, 1,6 ГГц

• Связь: USB

• Управление двигателями: Расширенный управления движением DZRALTE-020L080

• Тип батареи: литий-полимерный, с возможностью быстрой замены во время работы робота

• Емкость батареи: 144 Вт

• Время работы: 90-180 мин (при обычном использовании)

• Операционная система: Linux (Ubuntu)

• Коммуникации: Wi-Fi

XRL – это облегченная версия X-Rhex, несколько другая конфигурация, облегченный вес, что привело к упрощению производства.

EduBot – шестиногий робот, созданный в университете Пенсильвании (2005-2008гг).