Желаемые показатели качества

Коэффициент перерегулирования ,

Установившаяся ошибка , если , или установившаяся скоростная ошибка , если

Время регулирования – если исходная система окажется неустойчивой, или

исходной*0,1 – если исходная система окажется устойчивой.

Задание на курсовое проектирование

1. Провести анализ исходной системы.

1. Проверить устойчивость исходной системы (любым критерием).

2. Промоделировать объект на компьютере (построить график переходного процесса).

3. Определить основные показатели качества.

2. Провести синтез последовательного корректирующего устройства методом лачх.

   1. Построить асимптотическую ЛАЧХ исходной системы L_исх(w). (На миллиметровой бумаге).

   2. Построить желаемую ЛАЧХ L_ж(w).

   3. Определить ЛАЧХ последовательного корректирующего звена L_пск(w).

   4. По виду L_пск(w) определить передаточную функцию последовательного корректирующего звена.

   5. Построить диаграмму Боде (используя Matlab), проверить запас устойчивости скорректированной системы по фазе.

   6. Промоделировать систему с последовательным корректирующим звеном.

   7. Определить основные показатели качества.

   8. Экспериментально проверить грубость системы, изменив параметры объекта (десятые доли параметра b).

   9. После окончания переходного процесса (в момент времени, равный плюс 10% от ), подать возмущающий сигнал ступенчатого вида, промоделировать график выходного сигнала.

   10. Оценить влияние возмущения на поведение САУ.

3. Провести синтез встречно-параллельного корректирующего устройства.

   1. Определить ПФ охватываемой части системы W_ох(w).

   2. Вычислить передаточную функцию встречно-параллельного корректирующего звена W_прк(w), используя формулы эквивалентности.

   3. Промоделировать систему с встречно-параллельным корректирующим звеном.

   4. Определить основные показатели качества.

4. Настройка параметров ПИД-регулятора эмпирическим методом Циглера-Никольса.

   1. Промоделировать ПП системы с ПИД-регулятором на компьютере.

   2. Определить основные показатели качества (ПК).

   3. Сравнить полученные ПК с расчетными, полученными по корневым ПК.

5. Рассчитать цифровой ПИД-регулятор и промоделировать переходный процесс системы с регулятором.

   1. Определить передаточную функцию ПИД-регулятора непрерывной системы одним из изученных методов.

   2. Определить дискретную передаточную функцию ПИД-регулятора.

   3. Промоделировать объект с регулятором на компьютере.

   4. Определить основные показатели качества.

   5. Экспериментально проверить грубость системы, изменив параметры объекта (десятые доли параметра b).

6. Рассчитать модальный регулятор.

   1. Построить схему переменных состояний исходной линейной системы.

   2. По СПС определить матрицы А и В. Проверить управляемость исходной системы.

   3. Рассчитать модальный регулятор для исходной системы.

   4. Промоделировать ПП системы с модальным регулятором на компьютере.

   5. Определить основные показатели качества.

7. Провести синтез дискретной линейной системы по критерию быстродействия по передаточной функции объекта.

   1. Посчитать приведенную дискретную передаточную функцию разомкнутой системы подстановкой Тастина:

(1)

2. Рассчитать передаточную функцию регулятора по формуле для оптимального быстродействия:

, где (2)

3. Промоделировать систему с регулятором на компьютере.

4. Определить основные показатели качества.