Сар привода манипулятора
Рис П.2. Функциональная схема
Уравнения элементов системы:
I: |
II: |
III: |
IV: |
V: |
VI: |
VII: |
VIII: |
Таблица П.2
Значения коэффициентов
№ варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
k6 |
k7 |
T1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
Т6 |
13 |
5 |
2 |
8 |
2,4 |
0,2 |
0,07 |
0,3 |
0,1 |
0,02 |
0,3 |
0,9 |
10 |
1,0 |
14 |
5,8 |
2,1 |
9 |
1,9 |
0,22 |
0,08 |
0,4 |
0,2 |
0,04 |
0,4 |
1,1 |
11 |
1,1 |
15 |
10 |
2,8 |
6 |
2,6 |
0,25 |
0,06 |
0,2 |
0,2 |
0,01 |
0,5 |
1,0 |
9 |
0,9 |
16 |
8 |
3 |
10 |
1,7 |
0,2 |
0,09 |
0,3 |
0,1 |
0,03 |
0,2 |
1,2 |
12 |
0,6 |
17 |
8,3 |
2 |
8 |
2,4 |
0,26 |
0,03 |
0,5 |
0,15 |
0,04 |
0,6 |
0,8 |
8 |
0,9 |
18 |
7,5 |
2,9 |
7,5 |
1,2 |
0,15 |
0,05 |
0,4 |
0,22 |
0,02 |
0,7 |
0,95 |
10 |
1,2 |
19 |
4 |
2 |
6 |
1,9 |
0,3 |
0,07 |
0,5 |
0,3 |
0,01 |
0,4 |
1,15 |
11 |
1,0 |
20 |
5 |
3,0 |
8 |
2,8 |
0,16 |
0,08 |
0,4 |
0,24 |
0,05 |
0,5 |
1,0 |
9 |
0,7 |
21 |
6 |
1,4 |
9 |
2,0 |
0,18 |
0,09 |
0,3 |
0,16 |
0,01 |
0,5 |
0,98 |
13 |
0,8 |
22 |
4,8 |
2,1 |
7,4 |
1,6 |
0,25 |
0,04 |
0,6 |
0,17 |
0,04 |
0,2 |
1,2 |
11 |
0,9 |
23 |
7,2 |
2,5 |
6 |
2,1 |
0,21 |
0,05 |
0,4 |
0,3 |
0,02 |
0,7 |
1,05 |
12 |
1,2 |
24 |
8,1 |
2,8 |
8 |
1,9 |
0,2 |
0,07 |
0,5 |
0,2 |
0,03 |
0,7 |
1,15 |
8 |
1,0 |