Тогда дискретная пф фильтра с пчх (13) может быть получена путём замены

и приводится к виду

(20)

где

2. Порядок выполнения работы

Исследование проводится методом моделирования на ПЭВМ IBM PC в среде Scilab 4/Scicos [1,4].

1. Для заданного преподавателем варианта исходных данных, представ-ленных для объекта типа (8) в табл. 1, а для объекта типа (9) – в табл. 2, выбрать исходные значения параметров объекта (или и ) и требуемое значение показателя колебательности М.

Таблица 1

№ п/п	1	2	3	4	5
,c–2	0.4	0.5	0.6	0.7	0.8
	1.3 1.6	1.4 1.7	1.3 1.7	1.4 1.7	1.5 1.9

Таблица 2

№ п/п	1	2	3	4	5
	4.0	4.0	5.0	4.5	5.0
,c	2.0	1.5	2.0	2.0	2.0
	1.5	1.5	1.4	1.4	1.5

2. По формулам (16)–(19) рассчитать и требуемые для обеспечения заданного запаса устойчивости значения постоянных времени , и период дискретности , положив . Вычислить коэффициенты передаточной функции (20) дискретного фильтра.

3. Войти в среду Scilab и запустить Scicos, открыв пустое окно для создания S-модели дискретного регулятора. Извлечь из раздела библиотеки Linear блок “DLR” и настроить этот блок в соответствии с расчётными значениями, полученными в п. 2. Тем самым будет сформирована lti-модель дискретного регулятора.

Получить и зафиксировать для отчёта переходную характеристику дискретного корректирующего устройства (20) на интервале [0, 2].

4. Набрать модель замкнутой дискретной системы в соответствии со структурной схемой (рис.1) и расчетными параметрами, причем построенный в п. 3 дискретный lti-блок регулятора может быть включен в ее состав, а экстраполятор нулевого порядка извлечен в виде блока “Zero-Order Hold” из раздела библиотеки Discrete .

Построить и зафиксировать переходную характеристику замкнутой дискретной системы. Моделирование выполнить на интервале [0, 4].

5. Произвести моделирование дискретной системы при отсутствии дис-кретной коррекции, то есть при или , на интер-вале [0, 10].

3. Содержание отчета

1. Структурная схема цифровой системы.

2. Результаты расчета параметров дискретного корректирующего устройства .

3. Переходные характеристики по п. 2.3–2.5.

4. ЛПЧХ разомкнутой системы без коррекции и с коррекцией при заданных параметрах объекта и расчетных параметрах дискретного корректирующего устройства. Результаты исследования устойчивости и оценка показателя колебательности.

Лабораторная работа № 3