А. Исследование исходной нескорректированной системы

1. Запустить Scicos из Scilab 4. C помощью технологии “drag-and-drop” (перетащи и оставь) построить модель исходной нескорректированной системы в соответствии с рис. 1 (звенья, показанные пунктиром, отсутствуют, обратная связь единичная).

2. Установить значения параметров звеньев системы в соответствии с заданным вариантом (табл. 1).

3. С помощью блоков “Const_m” из раздела Sources (источники) библиотеки Scicos установить значения g₀ = 30, f₀ = 0.

4. Обеспечить регистрацию графиков выходного сигнала y(t) и сигнала ошибки x(t) = g(t) – y(t), а также измерение величины установившейся ошибки системы x_уст путем подачи этих сигналов на вход индикатора (блок “Cscope”) и блок “Affich_m” (последний предназначен для вывода на экран численных значений величин). Указанные устройства извлекаются из раздела Sinks (получатели) библиотеки Scicos.

5. Войти в меню Simulate (моделировать) и открыть диалоговое окно настройки параметров моделирования Setup. В поле Final integration time установить время останова равным 10 с. Запуск модели на исполнение производится командой Run из меню Simulate.

6. Исследовать зависимость величины установившейся ошибки x_уст и качества переходного процесса y(t) от величины коэффициента усиления разомкнутой системы K=k₁^.k₂^.k₃, изменяя последний от заданного табл. 1 значения на порядок в сторону уменьшения и в сторону увеличения. Зарегистрировать для отчета графики y(t) и значения x_уст для тех значений K, где обеспечена устойчивость замкнутой системы, не занося x_уст в табл. 2.

7. Изменяя k₁, подобрать значение коэффициента усиления разомкнутой системы, обеспечивающее удовлетворительное качество переходного процесса x(t) (примерно два полных колебания).

Примечание: число колебаний равно числу минимумов кривой переходного процесса за время t _п переходного процесса.

8. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст и заполнить строку 1 табл. 2 (x_g=x_уст., x_f =0).

9. Установить значение f₀ = 10. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст. и заполнить строку 2 табл. 2 (x_f=x_уст.–x_g, величину x_g взять из п.8).

Таблица 2

Результаты измерений

№ опыта	Схема	kос	К	Кv, [c–1]	kв	g0	f0	xg	xf
1 2	Исходная	1 1			0 0	30 30	– 10
3 4	С введением производной	1 1			0 0	30 30	– 10
5 6	С гибкой обратной связью	1 1			0 0	30 30	– 10
7 8 9 10	С введением интеграла	1 1 1 1			0 0 0 0	30 30 30 30	– 5 – 5
11 12	С введением изодромного звена	1 1			0 0	30 30	– 10
13 14 15	С неединичной обратной связью				0 0 0	30 – 30	– 10 10
16 17 18 19 20	С комбинированным регулированием	1 1 1 1 1				– – – – 30	10 20 30 40 10