Варианты заданий
-
№
варианта
T1
T2
T3
T4
1
1
1.0
0.25
0.1
0.02
5
1
30
2
0.8
0.3
0.08
0.03
10
2
40
3
0.5
0.2
0.05
0.01
7.5
3
20
4
0.6
0.1
0.04
0.005
15
25
1. Произвести загрузку пакета Scilab 4 из сети и войти в личный пользовательский каталог или создать его с помощью команды !md <имя каталога> .
2. Запустить Scicos из Scilab 4 и построить модель нелинейной системы в соответствии с рис. 4.
3. Ввести в блок “CRL” значения нулей, полюсов и обобщенного коэффициента передачи в соответствии со значениями параметров нормированной ПФ линейной части из табл. 1.
4. Сформировать в Scilab 4 нелинейную характеристику в виде sci-файла nonlin.sci согласно (6).
5. Произвести настройку блока “Scifunc”, указав в диалоговом окне определения функции имя sci-файла, а в качестве аргументов – имя входной переменной (u1) и имя выходной переменной (y1). Параметры k_, sig1 и u_ следует определить в диалоговом окне Context в меню Diagram. Значения параметров нелинейности: выбрать из табл.1, 1=0, =inf . Этот случай соответствует отсутствию зоны нечувствительности и насыщения, то есть обращению к линейной модели системы.
6.
С помощью блока “Const_m”
установить значение g0
= 50. Изменяя
коэффициент
в блоке “Gainblk”,
добиться в системе колебательной границы
устойчивости. Зафиксировать
и график ошибки
.
7. Уменьшить коэффициент kл так, чтобы обеспечить в замкнутой системе десятикратный запас устойчивости по усилению. Наблюдать на экране блока “Cscope” процесс и зарегистрировать его. Зафиксировать число колебаний и измерить время переходного процесса с точностью до 5%.
8. Перенастроить модель нелинейной системы, выставив параметры 1 и в соответствии с табл. 1. Тем самым набирается нелинейная модель системы.
9. Оставить установленное в п.7 значение kл. Наблюдать процесс при уровне задающего воздействия g0 =20 и зарегистрировать его график. По нему зафиксировать время переходного процесса и число колебаний . Убедиться по значению на экране блока “Affich_m”, что установившаяся ошибка не превышает размеров зоны нечувствительности 1 .
10. Повторить п. 9 при g0 = 50.
11. Оставив g0 = 50, увеличением коэффициента kл добиться в нелинейной системе появления автоколебаний. Зафиксировать и график ошибки .