48. Паралельні корегуючі ланки.

. Корегуючі зворотні зв’язки бувають: 1. Від’ємні та додатні. 2. Жорсткі та гнучкі.

Жорсткий зворотній зв’язок реалізується статичною ланкою, тобто ланкою .

Гнучкий зворотній зв’язок реалізується диференціюючою ланкою і вцьому . І в статиці зворотній зв’язок відсутній, тобто гнучкі зворотні зв’язки діють лише в динаміці.

Жорсткі зворотні зв’язки: , , =

= ; ; . В результаті охплення аперіодичної ланки І порядку жорстким зворотнім зв’язком, його постійна часу і коеф передачі змінюються в , тобто вони зменшуються у випадку від’ємного зворотнього зв’язку і збільшуються у випадку додатнього зворотнього зв’язку.

Використовують в основному від’ємний зворотній зв’язок для зменшення інерційності ланки. Крім того від’ємний ЗЗ зменшує не лінійність статичної характеристики ланки, нестабільність пароаметрів ланки, а також зменшує рівень перешкод на виході ланки.

Вплив додатнього ЗЗ протилежний відношені перерахованих факторів.

При охоплені жорстким зворотнім зв’язком ланки любого порядку відбувається зміна в раз всіх коефіцієнтів в многочленах . , , ; , , . Очевидно, що від’ємний ЗЗ зменшує інерційність, але одночасно і збільшує коливність ланки.

У виипадку не коливної ланки це корисно, але для коливної ланки це небажано.

49. Класифікація дискретних сак.

Дискретною наз система, яка містить хоча би одну ланку вихідним сигналом якої є дискретний сигнал. Дискретний сигнал змінюється в часі дискретно, стрибком, або визначається послідовністю певних значень.

Решітчата функція в більшості випадків представляється як врівно віддалені часу відповідної неперервної функції , період квантування послідовності імпульсів.

Є два види квантування: 1. Квантування по рівню. 2. Квантування по часу. Сигнал квантований по рівню може приямати тільки цілком визначене дискретне значення, що відповідають наперед заданим рівням. Дискретні САК поділяються: релейні імпульсні і цифрові.

Імпульсна САК – це система з квантуванням по часу. В цифрових САК викор квантування по часу і квантування по рівню.

50. Екстраполятор нульового порядку.

Передаточна функція формувача: . У випадку коли сигнал зберіг протягом всього періоду повторення імпульсів і такий імпульсний елемент наз екстраполятором з фіксацією на період, або екстраполятором нульвого порядку: . У випадку, якщо то . У випадку коли прямокутні імпульси і для цього коли то . Часто використовується відносний час: , – відносний час, який вимірюється кількістю періодів повторення імпульсів Т.

Перетворення Лапласа , – комплексна змінна перетворення Лапласа у відносному часі. , , . .

51. Математичний апарат для дослідження імпульсних сак.

Гратчаті функції , , : . . Перша пряма рязниця визначається в момент часу (або ) по наступному значеню решітчатої функції ( ) і позначається , . - перша пряма різниця.

Перша зворотня різниця визначається в момент часу по попередньому значеню гратчатої функції , , і є від’ємними. Нехай (друга різниця) .

, .

Різниця другого порядку зворотня:

= Для - ного порядку: . Аналог інтегралу , повна сума: .

52. Різнецеві рівняння. . , . . Вводять оператор зсуву, який зв’язує наступне значення решітчатої функції з попереднім. Е – оператор зсуву. , . , . , . . – передаточна функція в передаточній формі.