5 Расчет переходных процессов синтезированной сау

Подготовка данных для расчета на ЦВМ

Расчет переходных процессов в замкнутой системе (рисунок 1.1) выполним на ЦВМ на базе стандартного программного пакета MATLAB, позволяющего исследовать динамику САУ путем цифрового моделирования ее структурной схемы.

Предварительно вычислим значения внешних сигналов u_ВХ и M_C , соответствующие указанным в задании динамическим режимам (первый режим – регулирование по управлению (разгон двигателя на холостом ходу), второй режим – управление по возмущению (наброс номинальной нагрузки М_СН )).

Для первого режима (регулирование по управлению) – разгона двигателя до скорости холостого хода согласно (2.6) при M_C = 0 имеем:

u_ВХ = / k_u (3.1)

При этом величина k_u вычисляется по формуле (2.7):

7,262486

u_ВХ = / k_u = 0,079022

Для второго режима (регулирование по возмущению) – режима наброса номинальной нагрузки вычисляем величину

M_C = M_CН = k_M I_ДН (3.2)

M_C = M_CН = k_M I_ДН = 103,508436 Н∙м

Интегрирование для первого режима (регулирование по управлению) выполняем при нулевых начальных значениях =I_Я (0) = I_ВГ (0) и

M_C =0.

Интегрирование для второго режима (регулирование по возмущению) выполняем при нулевых начальных значениях =I_Я (0) = I_ВГ (0) и

u_ВХ = 0, а М_с ≠ 0

Список использованных источников

1. Н.В. Кухаренко Теория управления: Методические указания к выполнению курсовой работы. ­– Спб.: Изд-во СЗТУ, 2002.

2. Теория автоматического управления / под ред. А.А. Воронова Ч.1 М.:Высшая школа,1986.

3. Лазарева Т.Я., Мартемьянов Ю.Ф. Основы теории автоматического управления. Учебное пособие.- Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2004.-352 с.

Приложение расчет и анализ графиков переходных процессов

1. Регулирование по управлению (разгон двигателя на холостом ходу)

1. Частота вращения:

2. Ток якоря:

3. Ток обмотки возбуждения:

2. Управление по возмущению (наброс номинальной нагрузки мсн )

1. Частота вращения:

2.2. Ток якоря:

2. Ток обмотки возбуждения

3. Структурная схема.