3 Приклади застосування локаційних систем
Не
дивлячись на відносну простоту і
дешевизну, локаційні системи надання
чутливості
допомагають автоматизувати велику
кількість різноманітних технологічних
операцій, у тому числі тих, які без
застосування локаційних систем
автоматизувати було б неможливо або
економічно недоцільно.
На
рисунку 13.11 показаний варіант застосування
локаційних ультразвукових систем для
автоматизації захоплення деталей із
стрічкового конвейєра і укладання їх
в палету
роботом. При здійсненні цієї операції
робот винен не тільки знайти за допомогою
локаційних систем наявність шуканого
об'єкту в зоні пошуку, але і виконати
необхідні рухи, щоб навести захватний
пристрій на об'єкт, що переміщається.
Істотною особливістю даної операції є
необхідність реалізації руху робота
щодо об'єкту у фазі захоплення з нульовою
швидкістю. Інакше може виникнути удар
захватного пристрою з виробом, внаслідок
чого останнє буде або перекинуто, або
скинено з конвейєра.
Інший
характерний приклад застосування
локаційних систем використання
їх в якості давачів безпеки руху
внутрішньоцехового автоматичного
транспорту (рисунок 13.12). Звичайно
транспортні візки, що доставляють
заготівки з складу до верстатів, мають
масу 500-1000 кг з урахуванням маси вантажу
і рухаються з швидкістю до 1 м/с. Природно,
що раптово зупинити її дуже важко, якщо
на шляху її проходження з'явиться людина,
тому робокари,
як правило, оснащують локаторами, що
дозволяють оцінити наявність перешкод
у напрямі руху і загальмувати, подаючи
звукові і світлові сигнали з вимогою
поступитися дорогою.
При переході до місця навчання робота шляхом попереднього розрахунку і підготовки програм необхідне знання його кінематичних і динамічних параметрів, які можуть істотно змінюватися від екземпляра до екземпляра навіть в роботів одного типу. Однією з широко поширених є операція визначення фактичної похибки позиціонування кожного зразка робота, яку здійснюють за допомогою локаційних систем (рисунок 13.13). Для цього на роботі замість захватного пристрою встановлюють світлоповертаючу мішень, звану ще кутниковим відбивачем. Робот, виконуючи задані програмні рухи, переміщає відбивач або в різні фіксовані точки зони обслуговування, або відпрацьовує певну траєкторію, а положення мішені вимірюється лазерним скануючим далекоміром. Оскільки координати далекоміра по відношенню до основи робота відомі з високою точністю, то легко розраховується фактичне положення відбивача щодо базової координатної системи робота і, таким чином, формується його технічний паспорт.
В перспективі на промислових роботах будуть використовуватись комплекс давачів різного принципу дії, в яких широко застосовується різний спектр електромагнітного випромінювання, ультразвук, тензометрія, фотоелектричні та інші методи отримання і перетворення інформації.