4.9. Синтез оптимальной позиционной сау для обработки больших, средних и малых перемещений.
Для того чтобы любое перемещение отрабатывалось оптимально, необходимо, чтобы задание для скорости формировалось исходя из текущего рассогласования по положению при условии торможения с максимальным расчетным замедлением.
В этом случае мы
получаем нелинейный(параболический)
регулятор напряжения. При отработки
малых рассогласований система управления
будет неустойчивой, так как при
Поэтому
необходимо при малых рассогласованиях
переходить к линейному регулированию
с постоянным коэффициентом усиления.
Uзс
4,10 Влияние упругости на сау скоростью электропривода. Методы улучшения работы сау.
Имеется
угол скручивания:
,
G-коэф.упругости.
В СУЭП имеется множество элементов облад. упргостью: вал ,ременные и зубчатые передачи,муфты сцепления, реечные зацепления и т.д.
Обычно при анализе систем с упругими связями выполняют приведения переменных и параметров к валу ЭД.
Момент
при деформации:
Коэффициент вязкости В учитывает действие дисепативных(внутренних)сил. Систему как правило приводят к двухмассовой системе,но все коэффициент приводят к валу ЭД.
Система ЭП в значительной степени выполняет роль демпфера,причем демпфирующие св-ва ЭП,как правило,сказываются сильнее,чем демпфирующие элементы кинематической цепи.
Запишем
операторные уравнения относительно
,но
примем
тогда
структура имеет вид:
,тогда
получаем
