3.3.2Моделирование с использованием gui-приложения

С помощью инструментов, встроенных в систему MatLab, создано графическое приложение, предназначенное для исследования устойчивости и качества линейных САУ (Рис.  3 .66).

Для проведения эксперимента требуется:

1. Запустить файл StabQSAU.exe;

2. В ниспадающем списке выбрать один из трех пунктов:

• Установившаяся ошибка;

• Интегральная оценка;

• Переходной процесс.

3. По нажатии кнопки Рассчитать выполнится построение графика, исходя из заданных параметров звена. Отметим, что при изменении параметров выбранного звена и построении новой характеристики, предыдущий график сохраняется;

4. Для очистки области построения характеристик требуется нажать кнопку Очистить.

Рис. 3.66 Интерфейс приложения исследования устойчивости и качества линейной САУ

3.3.3Лабораторное задание

1. Собрать схему моделирования линейной САУ, задав параметры в соответствии с таблицей.

Варианты значений параметров схемы моделирования

Тип регулятора	Параметры CAУ
П И ПИ	0.05-1 1 1	0 0,05-10 0,05-10	10 1 1	1 1 1	1 1 1

2. Рассчитать область возможных значений суммарного коэффициента передачи интегрирующего блока , при которых выполняется условие устойчивости САУ. Расчет выполнить отдельно для И– и ПИ–регуляторов с учетом приведенных в таблице параметров.

3. Для САУ с П–регулятором рассчитать установившуюся ошибку e_уст. Построить график зависимости

,

где .

4. Снять экспериментально зависимость для САУ с П‑регулятором. Сопоставить результаты эксперимента с расчетными данными. Пронаблюдатъ величину установившейся ошибки при использовании И– и ПИ–регуляторов.

5. Проверить экспериментально выполнение условий устойчивости для И– и ПИ–регуляторов.

6. Раccчитать оптимальные значения суммарного коэффициента передачи интегрирующего блока для И– и ПИ–регуляторов. Проверить выполнение условий устойчивости при .

7. Определить экспериментально зависимость интегральной оценки от суммарного коэффициента передачи , представить полученные результаты в виде графика

   .

8. Для САУ с И–, ПИ–регуляторами экспериментально исследовать переходной процесс. Определить величину перерегулирования и время переходного процесса при следующих значениях суммарного коэффициента передачи интегрирующего блока:

; ; .

3.3.4Содержание отчета

Отчет должен содержать:

1. Структурную схему исследуемой системы автоматического управления.

2. Расчеты условий устойчивости, установившейся ошибки.

3. Графики:

• теоретической и экспериментальной зависимости

• экспериментальной зависимости ;

• переходных процессов по пункту 8 лабораторного задания.