3 Требования к выполнению работы
Отчет должен быть выполнен в печатной или письменной форме на листах формата А4 и должен содержать следующие пункты:
цель лабораторной работы;
вариант задания для лабораторной работы;
расчет модальных регуляторов, соответствующих трем произвольно выбранным способам назначения эталона (из предложенных четырех), вместе с необходимыми пояснениями;
для всех трех рассчитанных модальных регуляторов построить графики переходных процессов в Simulink и оценить качество регулирования;
выводы по лабораторной работе.
4 Варианты заданий
Дано: передаточная функция объекта управления:
а)
;
(14а)
б)
;
(14а)
Случай а) соответствует нечетным номерам вариантов, б) – четным. Параметры ПФ, в соответствии с номером вариантов, приведены в таблице 1.
Требуется:
1) рассчитать три модальных регулятора, соответствующих трем произвольно выбранным способам назначения эталона;
2) построить графики переходных процессов и оценить качество регулирования.
Таблица 1
Варианты задания
Номер варианта |
Параметры передаточной функции |
||||
K |
T1 |
T2 |
|
T3 |
|
1 |
5 |
10 |
4,47 |
0,894 |
0,33 |
2 |
1 |
5 |
1,12 |
0,207 |
0,25 |
3 |
5 |
4 |
1,79 |
0,894 |
0,13 |
4 |
1 |
2 |
0,45 |
0,707 |
0,1 |
5 |
5 |
5 |
2,24 |
0,894 |
0,17 |
6 |
1 |
1,43 |
0,32 |
0,707 |
0,07 |
7 |
5 |
2 |
0,894 |
0,894 |
0,067 |
8 |
1 |
1 |
0,22 |
0,707 |
0,05 |
9 |
5 |
1,25 |
0,56 |
0,894 |
0,042 |
10 |
1 |
0,83 |
0,19 |
0,707 |
0,04 |
11 |
10 |
20 |
1,41 |
0,707 |
0,2 |
12 |
1 |
5 |
0,35 |
0,707 |
0,05 |
13 |
10 |
14,28 |
1,01 |
0,707 |
0,143 |
14 |
1 |
3,33 |
0,24 |
0,707 |
0,03 |
15 |
10 |
10 |
0,45 |
0,447 |
0,1 |
16 |
1 |
2 |
0,14 |
0,707 |
0,02 |
17 |
10 |
5 |
0,224 |
0,447 |
0,05 |
18 |
1 |
2,5 |
0,18 |
0,707 |
0,03 |
19 |
10 |
2 |
0,14 |
0,707 |
0,02 |
20 |
1 |
1,43 |
0,1 |
0,707 |
0,01 |
21 |
2 |
14,29 |
3,19 |
0,447 |
2,38 |
22 |
2 |
3,33 |
0,5 |
0,35 |
0,37 |
23 |
2 |
10 |
2,24 |
0,447 |
1,67 |
24 |
2 |
2,5 |
0,37 |
0,35 |
1,67 |
25 |
2 |
3,33 |
0,75 |
0,447 |
0,56 |
26 |
2 |
1,67 |
0,37 |
0,707 |
0,28 |
27 |
2 |
2 |
0,447 |
0,447 |
0,33 |
28 |
2 |
1,43 |
0,32 |
0,707 |
0,24 |
29 |
2 |
1,43 |
0,32 |
0,447 |
0,24 |
30 |
2 |
1 |
0,22 |
0,707 |
0,17 |
