8. Временные связи в ртк.

Наименование операции

Точки, обозначения

Величина перемещения, мм

Скорость перемещения

Время, с

1

Открытие ограждений станка 1

-

-

-

2

2

Выдвижение руки

т.1-2

300

32 град/с

1,5

3

Закрыть схват 1

→←

-

36 град/с

1

4

Открыть патрон

←↑→

-

-

1

5

Вывод детали из патрона1

т.2-3

100

-

1

6

Ротация схвата

φ

-

77 град/с

2,4

7

Ввод заготовки в патрон1

т.3-2

100

-

1

8

Закрыть патрон1

→↓←

-

-

1

9

Открыть схват 2

↔

-

36 град/с

1

10

Вывод руки из рабочей зоны станка 1

т.3-4-5-6

250

32 град/с

1,5

11

Закрытие ограждений станка1

-

-

-

2

12

УП 035

-

-

-

50

13

Ротация схвата

φ

-

77 град/с

2,4

14

Поворот

180̊ вправо

-

40 град/с

2,4

15

Открытие ограждений станка 3

-

-

-

2

16

Выдвижение руки

т.7-8

300

-

1,5

17

Закрыть схват

→←

-

36 град/с

1

18

Открыть патрон3

←↑→

-

-

1

19

Вывод детали из патрона3

т.8-9

100

32 град/с

1

20

Ротация схватов

-

77 град/с

2,4

21

Ввод заготовки в патрон3

Т.9-8*

100

32 град/с

1

22

Закрыть патрон3

→↓←

-

-

1

23

Открыть схват 2

↔

36 град/с

1

24

Вывод руки из рабочей зоны станка 3

т.9-10-11-12

250

32 град/с

1,5

25

Закрытие ограждений станка 3

-

-

-

2

26

УП 040

-

-

-

25

27

Ротация схвата

φ

77 град/с

2,4

28

Поворот

270̊ влево

60 град/с

3,6

29

Выдвижение руки

т.13-14

300

32 град/с

1,5

30

Опустить схват

ɵ

100

-

1

31

Поставить деталь

Т.14-15

-

-

0,5

32

Открыть схват 1

↔

-

36 град/с

1

33

Поднять руку

ʘ

100

-

1

34

Поворот тактового стола

-

-

250мм/с

1

35

Опустить руку

ɵ

100

-

1

36

Закрыть схват 1

→←

-

36 град/с

1

37

Поднять руку

ʘ

100

-

1

38

Отвод руки

т.17-18

250

32 град/с

1,5

39

Ротация

φ

-

77 град/с

2,4

40

Поворот

180̊ вправо

-

40 град/с

2,4

41

Открытие ограждений станка 2

--

-

-

2

42

Выдвижение руки

т.19-20

300

32 град/с

1,5

43

Закрыть схват 2

↔

-

36 град/с

1

44

Открыть патрон2

←↑→

-

-

1

45

Вывод детали из патрона2

т.20-21

100

32 град/с

1

46

Ротация схвата

φ

-

77 град/с

2,4

47

Ввод заготовки в патрон2

т.21-20*

100

32 град/с

1

48

Закрыть патрон2

→↓←

-

-

1

49

Открыть схват 1

↔

-

36 град/с

1

50

Вывод руки из рабочей зоны станка 2

т.20*-21*-22-23-24

250

32 град/с

1,5

51

Закрытие ограждений станка 2

-

-

-

2

52

УП 035

-

-

-

50

53

Поворот

90̊ вправо

-

20 град/с

1,2

54

Открытие ограждений станка 3

-

-

-

2

55

Выдвижение руки

т.26-8

300

32 град/с

1,5

56

Закрыть схват 1

→←

-

36 град/с

1

57

Открыть патрон3

←↑→

-

-

1

58

Вывод детали из патрона3

т.8-9

100

-

1

59

Ротация схвата

φ

-

77 град/с

2,4

60

Ввод заготовки в патрон3

т.9-8*

100

-

1

61

Закрыть патрон3

→↓←

-

-

1

62

Открыть схват 2

↔

-

36 град/с

1

63

Вывод руки из рабочей зоны станка 3

т.8*-9*-10-11-12

250

32 град/с

1,5

64

Закрытие ограждений станка 3

-

-

-

2

65

УП 040

-

-

-

25

66

Ротация

φ

-

77 град/с

2,4

67

Поворот

270̊ влево

-

60 град/с

3,6

68

Выдвижение руки

т.13-14

300

32 град/с

1,5

69

Опустить схват 1

ɵ

100

-

1

70

Поставить деталь

Т.14-15

-

-

1

71

Открыть схват 1

↔

-

36 град/с

1

72

Поднять руку

ʘ

100

-

1

73

Поворот тактового стола

-

-

250мм/с

1

74

Опустить руку

ɵ

100

-

1

75

Закрыть схват 1

→←

-

36 град/с

1

76

Поднять руку

ʘ

100

-

1

77

Отвод руки

т.17-18

250

32 град/с

1,5

78

Ротация

φ

-

77 град/с

2,4

79

Поворот

90̊ вправо

-

20 град/с

1,2

80

Повтор операций, начиная с пункта 1.

259,5