Выбор структуры ртк и разработка компоновки.

Роботизированный комплекс состоит из трех станков DAHLIH мод.MCV-720, которые обслуживаются роботом модели «Sandstrand» и тактовым столом СТ 350. Паллеты с заготовками подаются на тактовый стол, с которого робот снимает заготовку и переносит ее на обработку на первый станок. По окончанию обработки на первом станке робот снимает готовую деталь схватом 1, а схватом 2 вводит заготовку и начинается обработка по УП. Далее робот переносит готовую деталь на станок 3, начинается обработка по УП. После этого деталь, снятую со станка 3 робот переносит на тактовый стол, опускает готовую деталь схватом 1, а схватом 2 берет заготовку и переносит ее на станок 2 и начинается обработка по УП. Далее обработанную деталь переносит на станок 3 и обрабатывает заготовку по УП. Готовую деталь робот переносит на тактовый стол, берет новую заготовку, подходит к станку 1, после чего цикл снова повторяется.

Разработка алгоритма работы ртк.

1. Открытие ограждений станка 1

2. Выдвижение руки т.1-2

3. Закрыть схват 1

4. Открыть патрон

5. Вывод детали из патрона т.2-3

6. Ротация схвата

7. Ввод заготовки в патрон

8. Закрыть патрон

9. Открыть схват 2

10. Вывод руки из рабочей зоны станка 1 т.3-4-5-6

11. Закрытие ограждений станка1

12. УП 035

13. Ротация схвата

14. Поворот на 180̊

15. Открытие ограждений станка 3

16. Выдвижение руки т.7-8

17. Закрыть схват

18. Открыть патрон

19. Вывод детали из патрона т.8-9

20. Ротация схватов

21. Ввод заготовки в патрон

22. Закрыть патрон

23. Открыть схват 2

24. Вывод руки из рабочей зоны станка 3 т.9-10-11-12

25. Закрытие ограждений станка 3

26. УП 040

27. Ротация схвата

28. Поворот на -270̊

29. Выдвижение руки т.13-14

30. Опустить схват

31. Поставить деталь

32. Открыть схват 1

33. Поднять руку

34. Поворот тактового стола

35. Опустить руку

36. Закрыть схват 1

37. Поднять руку

38. Отвод руки т.17-18

39. Ротация

40. Поворот на 180̊

41. Открытие ограждений станка 2

42. Выдвижение руки т.19-20

43. Закрыть схват 2

44. Открыть патрон

45. Вывод детали из патрона т.20-21

46. Ротация схвата

47. Ввод заготовки в патрон т.21-20*

48. Закрыть патрон

49. Открыть схват 1

50. Вывод руки из рабочей зоны станка т.20*-21*-22-23-24

51. Закрытие ограждений станка 2

52. УП 035

53. Поворот 90̊

54. Открытие ограждений станка 3

55. Выдвижение руки т.26-8

56. Закрыть схват 1

57. Открыть патрон

58. Вывод детали из патрона т.8-9

59. Ротация схвата

60. Ввод заготовки в патрон т.9-8*

61. Закрыть патрон

62. Открыть схват 2

63. Вывод руки из рабочей зоны станка 3 т.8*-9*-10-11-12

64. Закрытие ограждений станка 3

65. УП 040

66. Ротация

67. Поворот -270̊

68. Выдвижение руки т.13-14

69. Опустить схват 1

70. Поставить деталь

71. Открыть схват 1

72. Поднять руку

73. Поворот тактового стола

74. Опустить руку

75. Закрыть схват 1

76. Поднять руку

77. Отвод руки т.17-18

78. Ротация

79. Поворот 90̊