- •Комбинированное управление.
- •Классификация сау.
- •Передаточной функцией звена по Лапласу называется отношение изображения выходной величины к изображению входной величины при нулевых начальных условиях.
- •102 Преобразования структурных схем линейных сау. Определение результирующей передаточной функции последовательного соединения звеньев.
- •103 Преобразования структурных схем линейных сау. Определение результирующей передаточной функции параллельного соединения звеньев. Правила переноса узлов и сумматоров.
- •104 Перечислите типовые задачи управления в производственном процессе.
- •Производственный процесс (пп) как объект управления
- •Основные типовые задачи управления пп
- •105 Назовите основные виды измерительных преобразователей (датчиков) перемещения
- •Эта информация досталась от 5-го курса....
- •Индуктивные датчики
- •Фотооптические датчики перемещений
- •Системы позиционирования с лазерными интерферометрами
- •106 Поясните принцип действия вращающегося трансформатора.
- •107 На чем основан принцип действия импульсного фотоэлектрического датчика
- •Цифровые элементы. Триггеры
- •109 Поясните конструктивные особенности линейного электродвигателя. Каковы достоинства линейного электродвигателя.
- •Конструкция:
- •Принцип действия:
- •Достоинства:
- •110 Назовите возможные области применения двухкоординатной системы чпу.
- •111 Перечислите задачи диагностирования в автоматизированном производстве.
- •Эта информация досталась от 584гр.
- •112 Комплексная задача на расчет параметров привода рабочего органа (пять примеров)
103 Преобразования структурных схем линейных сау. Определение результирующей передаточной функции параллельного соединения звеньев. Правила переноса узлов и сумматоров.
Структурная схема – графический аналог уравнений. Это изображение системы регулирования в виде совокупности динамических звеньев с указанием связей между ними. По системе уравнений САУ можно построить несколько структурных схем, но заданной схеме соответствует одна система уравнений. Преобразования структурных схем линейных САУ состоят в том, что группу соединенных звеньев заменяют одним эквивалентным звеном. Различают 3 вида элементарных соединений: последовательное, параллельное и соединение по схеме с обратной связью.
Правило: при параллельном соединении результирующая передаточная функция равна сумме передаточных функций звеньев.
x1=W1(p)*u => y= u *(W1(p)+W2(p)) = W(p)*u
x2=W2(p)* =>
y = x1+x2 => На всех схемах заменить W(s) на W(р).
Последовательное |
|
Результирующая ПФ системы: |
|
|||||
Параллельное |
|
Результирующая ПФ системы: |
|
|||||
Обратные связи |
САУ с положительной ОС: |
Результирующая ПФ системы: |
|
|||||
САУ с отрицательной ОС: |
Результирующая ПФ системы: |
|
||||||
|
Операция |
Исходная схема |
Эквивалентная схема |
Правило |
|
|||
|
Перестановка сумматоров или элементов сравнения |
|
|
Два рядом стоящих сумматора можно менять местами или объединять. |
|
|||
|
Перенос узла с выхода на вход сумматора |
|
|
Сумматор можно переносить через узел, но при этом добавляются элементы |
|
|||
|
Перенос узла с входа на выход сумматора |
|
|
|
||||
|
Перенос узла с выхода на вход звена |
|
|
При переносе узла через звено в обратном направлении в переносимой линии добавляется звено с ПФ=W(p) |
|
|||
|
Перенос узла с входа на выход звена |
|
|
При переносе узла в прямом направлении в отходящей линии добавляется звено с ПФ=1/W(p) |
|
|||
|
Перенос сумматора с выхода на вход звена |
|
|
При переносе сумматора через звено в обратном направлении в переносимой линии добавляется звено с ПФ=1/W(p) |
|
|||
|
Перенос сумматора с входа на выход звена |
|
|
При переносе сумматора через звено в прямом направлении в переносимой линии добавляется звено с ПФ=W(p) |
|
|||