Принципы комбинированного управления

Современную САР обычно строят на основе комбинированных схем управления, сочетающих принципы управления по отклонению и по возмущению. Наряду с замкнутыми контурами, образованными отрицательными обратными связями, имеются цепи компенсации основного возмущения а или дополнительная цепь компенсации ошибок от задающего воздействия .

Точность работы комбинированных схем систем выше точности систем, использующих только один из принципов управления. Причём недостатки обоих принципов при их объединении в основном устраняется.

Y  fx X

Рисунок -

Y X

Б) с цепью компенсации ошибок от задающего устройства. F_x = f(,Y)

Рисунок -

Системы с неполной начальной информацией (кибернетические)

Для решения поставленных задач такие системы должны получать добавочную информацию, анализ которой позволяет сформулировать команды управления.

Самонастраивающиеся системы (снс)

В общем случае команда на управление объекта формируется как результат взаимозависимостей между характерами объекта элементов, возмущениями.

СНС могут адаптироваться к изменению (зачастую случайному) внешних условий, обеспечивая необходимые показатели качества управления

Рисунок –

1 – изменение возмущения на объекте регулирования РО.

2 – изменение задания.

3 – выходная величина объекта

4 – параметры объекта

Дополнительный регулятор, в результате анализа информации формирует управляющее воздействие на основной регулятор и обеспечивает самонастройку системы.

Обычно дополнительный регулятор - это ЭВМ, которая формирует понятие оптимальных в данных условиях решений. Характерный пример СНС - автомат, учитывающий изменение веса, аэродинамических характеристик самолёта, силы и направления ветра, обеспечивает оптимальный режим полёта.

Виды систем автоматического управления

САУ можно классифицировать по разным признакам: принципам управления, количеством регулируемых параметров и контуров, видом статических и динамических характеристик, структурными особенностями системы и т.д.

Один из основных принципов классификации – информативный. В основе лежат особенности получения и использования информации.

Рисунок –

По характеру изменения задающего воздействия Y АС делятся на:

Системы стабилизации – АС предназначенные для поддержания с заданной точностью постоянного значения управляемой величины: скорость, давление газа,

Х_вых = const; - САР нагрузки, напряжения.

Программные САР – предназначены для изменения управляемой величины по заранее составленной программе:

Х_вых = var = q(t).

Например, режим термообработки в печи, стиральные машины, управление станками, космическими аппаратами при выходе на орбиту и др.

Следящие САР – тоже обеспечивают изменение управляемой величины, но в соответствии с заранее неизвестной функцией времени, определяемой задающим воздействием:

Х_вых = var = q(t),

где q(t) формируется в ходе работы с САР. Например, следящие приводы, автоматическая подстройка частоты генераторов, телеуправления, самонаведения летательных аппаратов. Задающее воздействие обычно меняется медленно.

Компенсационные САР – обеспечивают формирование таких сигналов управления на входе объекта, которые компенсируют действие на него соответствующего возмущения F(t)/

Системы программного управления - в отличие от программных САР, должны по заданной программе ещё и обеспечивать соответствующую смену режима работы объекта. Нужная информация содержится в виде кулачков, профильных дисковых копиров, программ на различных носителях, конечные выключатели, которые меняют режимы работы устройств – лифты.