Требуется:

1. Найти импульсные передаточные функции цифрового регулятора W_R(z) и объекта управления с учетом формирователя нулевого порядка:

Wоф(z) = (1 –z^-1 ) Z { }

2. Определить передаточную функцию САУ по управляющему воздействию

Wз(Z) = и по ошибке управления W_ (Z) =

3. Используя метод билинейного преобразования определить из условия нахождения САУ на границе устойчивости критическое значение неизвестного параметра алгоритма управления.

4 . Ухудшиться или улучшится устойчивость САУ при Т О ( период квантования стремиться к 0 ) и почему.

5. При значении рассчитываемого в п.3 параметра, равного половине критической величины, определить ошибку управления  в установившемся режиме при Uз[кт] = 10 [кт]

6.Построить кривую переходного процесса при U_з = 5.

При оформлении контрольной работы необходимо представить структурную схему САУ , выводы и преобразования, иллюстрирующие ход решения задачи.

Срок сдачи 30 мая 2013 года.