Контрольная работа 2

Дано: Замкнутая одноконтурная система автоматического управления с ЭВМ в качестве цифрового регулятора. Функциональная схема представлена на рис.2.

ЭВМ

ЗУ

ЦАП

ОУ

U^*₃ U^*_y U _y Y

Д

АЦП

U^*_ос U_ос

Рис.2

На рисунке обозначено:

ЗУ – цифровое ( дискретное ) задающее устройство

ЭВМ – управляющая вычислительная машина ( микропроцессорный контроллер)

ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь

ОУ – объект управления

Д – датчик ( измеритель) регулируемой величины

АЦП – аналогово- цифровой преобразователь

U^*₃ - цифровой ( дискретный ) задающий сигнал

U^*_y- цифровой ( дискретный ) управляющий сигнал

U _y - аналоговый управляющий сигнал

U_ос – аналоговый сигнал обратной связи

U_ос^* – - цифровой ( дискретный) сигнал обратной связи

У - выходная ( управляемая) величина

При исследовании САУ квантованием по уровню необходимо пренебречь, учитывая только квантование по времени, т.е. необходимо рассматривать цифровую САУ как импульсную.

Алгоритмы ( законы) управления, реализуемые ЭВМ, и выражения передаточных функций значения параметров САУ даны в таблице 2.

В таблице приняты следующие обозначения:

Т – период квантования по времени;

К – номер такта квантования.

Wо(р)- передаточная функция объекта

Wд (р) – передаточная функция датчика ( измерителя )

U[ кт ] – алгоритм ( закон) управления, представленный в виде разностного уравнения

Таблица 2

Вариант	Виды передаточных функций, алгоритма управления и значения параметров
1	Wо(р) = Ко = 1с ; Wд(р) = Кд; Кд = 1 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] ; gо= ?; Т = 0,5с ;
2	Wо(р) = Ко = 12; Wд(р) = Кд; Кд = 1;  = 0,2с-1 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] ; gо= ? ; Т=0,25с
3	Wо(р)= Ко=2; Т0= 0,5с; Wд(р) = Кд; Кд=5 U [кт]= U[(к-1)Т ]+ gо [кт]+ g 1 [(к-1)т] ; gо= ?; g 1=2,5; Т=0,2с
4	Wо(р) = Ко = 10с-1; Wд(р) = Кд; Кд = 2 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] + g 1 [(к-1)т ]; gо= ?; g 1=1,8; Т=0,05с
5	W(р) = Ко=5; Т0=10с; Wд(р) = Кд; Кд=0,5 U [кт]=Кп[кт]; Кп=?; Т=2с
6	Wо(р) = Ко=8; Т0=2с; Wд(р) = Кд; Кд=2 U [кт]=Кп[кт] +К g [(к-1)Т ]; Кg= ?; Кп=10; Т=1с
7	Wо(р) = Ко = 2с-1; Wд(р) = Кд; Кд = 1,5 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] + g 1 [(к-1)т ]; gо= 2; g 1=?; Т=0,1с
8	Wо(р)= Ко =0,1с-1; Wд(р) = Кд; Кд = 2 U [кт]=Кп[кт] +К g [(к-1)Т ]; Кg= 3; Кп=?; Т=1,5с
9	Wо(р)= Ко =0,1с-1; Wд(р) = Кд; Кд = 10 U [кт]=Кп[кт] +К g [(к-1)Т ]; Кg= 3; Кп=?; Т=1,5с
10	Wо(р)= Ко=2; Т0= 0,5с; Wд(р) = Кд; Кд=2 U [кт]= U[(к-1)Т ]+ gо [кт]+ g 1 [(к-1)т] ; gо= ?; g 1=2,5; Т=0,6с
11	Wо(р) = Ко = 2; Wд(р) = Кд; Кд = 3;  = 2с-1 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] ; gо= ? ; Т=0,1с
12	Wо(р) = Ко = 10с-1; Wд(р) = Кд; Кд = 2 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] + g 1 [(к-1)т ]; gо= ?; g 1=1,8; Т=0,02с
13	Wо(р) = Ко=5; Т0= 0,2с; Wд(р) = Кд U [кт]= gо [кт] ; gо= ?; Т= 0,1с
14	Wо(р) = Ко=0,5; Т0=4,5с; Wд(р) = Кд; Кд=0,5 U [кт]=Кп[кт] +К g [(к-1)Т ]; Кg= 2.5; Кп=?; Т=2с

15	Wо(р)= Ко=0,2; Т0= 5с; Wд(р) = Кд; Кд=2 U [кт]= U[(к-1)Т ]+ gо [кт]+ g 1 [(к-1)т] ; gо= 1; g 1=?; Т=1,5с

16	Wо(р) = Ко=5; Т0= 0,2с; Wд(р) = Кд U [кт]= gо [кт] ; gо= ?; Т0= 0,15с

17	Wо(р) = Ко = 2с-1; Wд(р) = Кд; Кд = 2,5 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] + g 1 [(к-1)т ]; gо= 4; g 1=?; Т=0,1с

18	Wо(р) = Ко=0,2; Т0= 0,1с; Wд(р) = Кд; Кд=2,5 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] ; gо= ?

19	Wо(р) = Ко=8; Т0=2с; Wд(р) = Кд; Кд=3 U [кт]=Кп[кт] +К g [(к-1)Т ]; Кg= ?; Кп=8; Т=0,1с

20	Wо(р)) = Ко=100; Т0=0, 2с; Wд (р)= Кд; Кд= 0,5 U [кт]] = Kп [кт] ; Кп=? ; Т = 0,1с
21		Wо(р) = Ко = 12; Wд(р) = Кд; Кд = 1,2;  = 0,2с-1 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] ; gо= ? ; Т=0,25с
22		W(р) = Ко=5; Т0=10с; Wд(р) = Кд; Кд=1 U [кт]=Кп[кт]; Кп=?; Т=1с
23		Wо(р) = Ко = 1с; Т = 015 с ; Wд(р) = Кд; Кд = 20 U [кт]= U[(к-1) ]+ gо [кт] ; gо= ?
24			Wо(р)= Ко=0,2; Т0= 5с; Wд(р) = Кд; Кд=2,5 U [кт]= U[(к-1)Т ]+ gо [кт]+ g 1 [(к-1)т] ; gо= ?; g 1=2; Т=2с
25			Wо(р)) = Ко=50; Т0=0, 2с; Wд (р)= Кд; Кд= 2 U [кт]] = Kп [кт] ; Кп=? ; Т = 0,1с
26			Wо(р) = Ко=0,5; Т0=8,5с; Wд(р) = Кд; Кд=2 U [кт]=Кп[кт] +К g [(к-1)Т ]; Кg= 1; Кп=?; Т=2с