
- •«Сибирский государственный аэрокосмический университет им. Академика м.Ф. Решетнева»
- •1. Общие понятия.
- •1.1. Гипотеза непрерывности среды.
- •1.2. Основные физические свойства жидкости.
- •2. Предмет курса механики полёта беспилотных летательных аппаратов
- •2.1. Этапы исследования полёта летательных аппаратов.
- •2.2. Общие сведения об управлении полётом.
- •2.3. Силы, действующие на летательный аппарат.
- •Фиг.1 Силы, действующие на летательный аппарат в полёте
- •Силы, действующие на летательные аппараты при прямолинейном полёте.
- •Аэродинамическая нормальная сила.
- •Силы, действующие на летательный аппарат при горизонтальном манёвре без скольжения (вид сзади),
- •Аэродинамически осесимметричные схемы летательных аппаратов.
- •Нормальная сила, создаваемая двигателем.
- •Пример установки стартового двигателя под углом к оси летательного аппарата.
- •3. Основные соотношения теории реактивного движения.
- •3.1. Движение точки переменной массы. Тяга реактивного двигателя.
- •Тяга реактивного двигателя
- •Фиг.11 Силы, действующие на закреплённую ракету.
- •Фиг.12. Распределение сил давления по поверхности ракеты и по внутренней поверхности камеры реактивного двигателя.
- •Удельная тяга или удельный импульс
- •4. Органы управления летательными аппаратами.
- •Управление с помощью аэродинамических сил.
- •Фиг.14. Воздушные рули на задних кромках крыльев.
- •Фиг.15. Основные типы интерцепторов.
- •Фиг.16. Управляемый снаряд с поворотными крыльями
- •Фиг.17. Воздушные рули в схеме «утка»
- •Фиг.18. Пример схемы «бесхвостка»
- •Управление с помощью реактивных сил
- •Фиг.19. Схема управления летательным аппаратом посредством поворота ракетного двигателя.
- •Управление креном
- •Фиг.19. Силы, возникающие при отклонении элеронов
- •5. Система управления летательным аппаратом.
- •6. Уравнения движения жидкости и газа. Законы истечения.
- •6.1. Уравнение постоянства расхода (уравнение неразрывности).
- •6.2. Дифференциальные уравнения движения идеальной жидкости (уравнение Бернулли).
- •6.3. Геометрический и энергетический смысл уравнения Бернулли.
- •6.3.1. Геометрический смысл уравнения Бернулли.
- •6.3.2. Физический смысл уравнения Бернулли.
- •6.4. Уравнение Бернулли для потока реальной (вязкой) жидкости.
- •6.5. Применение уравнения Бернулли на практике.
- •Трубка полного напора (трубка Пито)
- •7. Аэродинамика и газодинамика. Характеристики потока.
- •7.1. Стандартная атмосфера (са)
- •7.2. Сжимаемость газов. Скорость распространения звука в газе.
- •Фиг. 20 Распространение слабых возмущений в неподвижной среде.
- •Фиг. 21 Распространение слабых возмущений в дозвуковом потоке.
- •Фиг. 22. Распространение слабых возмущений в сверхзвуковом потоке.
- •Фиг. 24. Огибающая семейства ударных волн в сверхзвуковом потоке. Приемник воздушного давления (пвд).
- •7.3 Теория ламинарного течения в круглых трубах.
- •7.3.1 Расход при ламинарном течении жидкости
- •7.3.2. Средняя скорость
- •7.3.3. Потери напора на трение
- •7.4. Турбулентный режим движения жидкости.
- •7.4.1. Особенности турбулентного течения. Пограничный слой.
- •8. Ламинарный и турбулентный пограничные слои.
- •8.1. Основные понятия пограничного слоя.
- •8.2. Выводы по разделу
- •8.3. Ламинарный и турбулентный режимы течения в пс.
- •Фиг. 27. Структура пс при переходе ламинарного течения в турбулентное.
- •8.3. Интегральное соотношение для установившегося течения в пограничном слое несжимаемой жидкости.
- •8.4. Пограничный слой и сопротивление трению плоской пластины в несжимаемой среде для ламинарного режима течения.
- •Фиг.31. Изменение напряжения трения и толщины пограничного слоя по длине пластины.
- •8.5. Отрыв течения в пограничном слое и образование вихрей. Аэродинамически удобообтекаемые и неудобообтекаемые тела.
- •Фиг.34. Развитие области отрывного течения за цилиндром.
- •Фиг.35. Развитие области отрывного течения за сферой.
- •Фиг.37. Зависимость коэффициента лобового сопротивления Сх от числа Rе для удобообтекаемого тела.
- •9. Элементы теории подобия потоков.
- •9.1. Геометрическое, кинематическое и динамическое подобие. Коэффициенты подобия.
- •9.2. Полное и частичное динамическое подобие. Критерии динамического подобия.
- •10. Динамика полёта.
- •10.1 Предмет и задачи курса динамики полёта.
- •10.2. Системы координат.
- •Фиг. 41 Геоцентрическая система координат
- •Фиг. 42 Геодезическая система координат
- •Фиг. 43 Земная система координат
- •Фиг. 44 Стартовая система координат
- •Фиг. 45 Ориентация связанных осей на старте летательного аппарата
- •Начальная стартовая система координат.
- •Фиг. 46 Местная географическая система координат
- •Геоцентрическая система координат.
- •Скоростная и полускоростная системы координат.
- •10.3. Косинусы углов между осями систем координат
- •10.3.1. Косинусы углов между осями связанной и начальной стартовой систем координат.
- •Фиг.47 Переход от начальной стартовой системы координат к связанной.
- •Фиг.48 Последовательные повороты на углы:
- •10.3.2. Направляющие косинусы между осями земной и связанной систем координат.
- •Фиг.49 Переход от земной системы координат к связанной системе координат.
- •10.3.3 Косинусы углов между осями полускоростной системы координат и местной географической системой координат.
- •Фиг.50 Переход от местной географической системы координат к полускоростной системе координат.
- •10.3.4. Косинусы углов между связанной и скоростной (поточной) системами координат.
- •Фиг.51 Связанная система осей координат.
- •Фиг.52 Скоростная система координат .
- •Фиг.53. Переход от скоростных осей к связанным осям.
- •11. Уравнения движения ла.
- •11.1. Принцип составления уравнений полёта реактивного ла.
- •11.1.1. Теорема о количестве движения.
- •11.1.2. Теорема о моменте количеств движения.
- •11.1.3. Принцип затвердевания.
- •11.1.4. Сила тяги реактивного двигателя (рд).
- •11.2. Уравнения движения ла в векторной форме
- •11.2.1. Уравнения движения центра масс.
- •11.2.2. Уравнение вращательного движения относительно центра масс.
- •11.2.3. Векторные уравнения движения ла относительно Земли.
- •11.3. Уравнения движения летательного аппарата в скалярной форме.
- •11.4. Общая система уравнений движения летательного аппарата.
- •Кинематические уравнения движения центра масс летательного аппарата.
- •11.1.5.Связи, накладываемые на движение летательного аппарата системой управления.
- •11.1.6. Уравнения системы стабилизации.
- •11.1.7. Уравнения системы наведения.
- •12. Траектории движения летательного аппарата.
- •12.1. Траектории полета баллистических ракет(бр) и ракет-носителей(рн).
- •12.2. Участки траектории полета баллистической ракеты и рн.
- •12.2.1 Участок выведения. Номинальные параметры и возмущенное движение
- •Фиг.65 Функции номинального и возмущенного движений.
- •Уравнение баллистики.
- •Фиг.66 Отсчёт координат от теоретической вершины ракеты.
- •Программа выведения.
- •12.2. Полёт летательного аппарата в центральном поле тяготения за пределами атмосферы.
- •Фиг.68 к выводу уравнений движения в полярной системе координат.
- •Траектория движения в общем виде
- •Фиг.69 Траектории свободного полета при различных скоростях выведения.
- •12.3. Атмосферный участок (входа в атмосферу).
- •12.4. Уравнения возмущенного движения.
- •12.6. Передаточные функции и их свойства.
- •12.7. Частотные характеристики и частотный критерий устойчивости.
- •12.8.Структура автомата стабилизации.
- •12.9 Эффективность органов управления.
6.3. Геометрический и энергетический смысл уравнения Бернулли.
6.3.1. Геометрический смысл уравнения Бернулли.
Для
пояснения смысла каждого из членов
уравнения Бернулли обратимся к
вышеприведённой диаграмме, на которой
показана элементарная струйка движущейся
жидкости. Предположим, что в сечениях
1,2,3, расположенных на высотах
от плоскости сравнения О-О установлены
пьезометрические трубки. Вследствие
наличия в точках установки пьезометров
давления, жидкость в каждой трубке
поднимется на высоту
,
которая также как и в гидростатике
называется пьезометрической.
6.3.2. Физический смысл уравнения Бернулли.
Умножим все члены уравнения (19) на g. Тогда получим:
(20)
Удельная энергия жидкости – энергия, отнесенная единице массы, веса или объема.
Члены уравнения (20) являются различными формами удельной энергии жидкости, а именно:
- удельная энергия положения, т.к. частица жидкости массой m, находясь на высоте y, обладает энергией положения, равной
, а на единицу массы приходится энергия
;
- удельная энергия давления движущейся жидкости, т.к. частица массой m при давлении p обладает способностью подняться на высоту (например в пьезометре) и приобрести энергию положения
, после деления на m получаем . Таким образом получим:
- удельная потенциальная энергия жидкости;
- удельная кинетическая энергия жидкости, т.к. для той же частицы m, кинетическая энергия, отнесенная к единице массы
.
Таким образом,
полная удельная механическая энергия
движущейся жидкости равна
-
гидродинамический напор.
Следовательно, каждый член уравнения Бернулли представляет собой удельную потенциальную или кинетическую энергию жидкости в сечении потока.
Таким образом, энергетический смысл уравнения Бернулли для элементарной струйки идеальной жидкости заключается в постоянстве вдоль струйки полной удельной энергии жидкости. Уравнение Бернулли выражает закон сохранения механической энергии в идеальной жидкости. Механическая энергия движущейся жидкости может иметь три формы: энергия положения, энергия давления и кинетическая энергия. Первая и третья формы механической энергии известны из механики и они в равной степени свойственны твердым и жидким телам. Энергия давления является специфической для движущейся жидкости. В процессе движения жидкости одна форма энергии может превращаться в другую, однако полная удельная энергия при этом, как следует из уравнения Бернулли, остается без изменений.
Уравнение Бернулли
часто пишут еще и в третьей форме.
Разделив все члены уравнения (19) на объем
,
после преобразования (
)
получим:
(21)
Теперь члены уравнения Бернулли имеют размерность давления (Па) и называются:
-
весовое давление; p
– статическое давление;
-
динамическое давление.
Члены уравнения (21) представляют собой различные формы механической энергии жидкости, отнесенные к единице ее объема.
6.4. Уравнение Бернулли для потока реальной (вязкой) жидкости.
При переходе от элементарной струйки идеальной жидкости к потоку реальной (вязкой) жидкости, имеющему конечные размеры и ограниченному стенками, необходимо учитывать неравномерность распределения скоростей по сечению, а также потери энергии (напора). То и другое является следствием вязкости жидкости. При движении вязкой жидкости вдоль твердой стенки из-за вязкости происходит торможение потока. Поэтому наибольшего значения скорость достигает в центральной части потока, а по мере приближения к стенке она уменьшается практически до нуля. Эпюра скоростей имеет примерно такой (см. рис. ) вид.
Неравномерное распределение скоростей означает скольжение (сдвиг) одних слоев жидкости по другим, вследствие чего возникают касательные напряжения (напряжения трения). Кроме того, движение вязкой жидкости сопровождается вращением частиц, вихреобразованием, отрывами и перемешиванием. Все это требует затрат энергии, поэтому удельная энергия жидкости не остается постоянной, как в случае идеальной жидкости, а постепенно расходуется на преодоление сопротивлений (часть переходит в тепловую энергию) и, следовательно, уменьшается вдоль потока.
Из-за неравномерного
распределения скоростей приходится
вводить среднюю по сечению скорость
,
имеющую размерность
Возьмем два сечения
реального потока: первое (1-1) и второе
(2-2), и обозначим средние значения полного
напора (
)
жидкости в этих сечениях соответственно
. Тогда
,
где
-
суммарная потеря полного напора между
сечениями 1 и 2.
Учитывая это, уравнение Бернулли для потока вязкой жидкости имеет следующий вид:
(22),
где коэффициенты
и
- безразмерные коэффициенты Кориолиса,
учитывающие неравномерность распределения
скоростей, которые в общем виде
записываются следующим образом: (23)
-
коэффициент неравномерности распределения
скоростей по живому сечению потока.
Если умножить
числитель и знаменатель (23) на
,
то нетрудно убедиться, что коэффициент
представляет собой отношение действительной
кинетической энергии потока жидкости,
которую проносит поток через данное
сечение в единицу времени (т.е. реальная
мощность потока), к мощности потока в
том же сечении, но при равномерном
распределении скоростей.
Покажем это,
учитывая
;
,
предположив, что V
по сечению равна Vср.
.
Проверим размерность:
[
]
= [
]
= [
]
= [Вт]
Обычно при
прямолинейном турбулентном движении
в трубах
,
при прямолинейном ламинарном движении
в трубах
.
В криволинейных потоках
может быть существенно большим.
Таким образом, уравнение Бернулли для потока вязкой жидкости от аналогичного уравнения для элементарной струйки идеальной жидкости отличается членом, представляющим собой потерю полного напора (hп), и коэффициентом, учитывающим неравномерность распределения скоростей. Кроме того, скорости, входящие в это уравнение, являются средними по сечениям.
Графически уравнение (22) можно представить диаграммой подобно тому, как это делали для идеальной жидкости, но с учетом потери напора. Потеря напора является некоторой высотой, которая возрастает вдоль потока.
Если для струйки идеальной жидкости уравнение Бернулли представляет собой закон сохранения полной механической энергии, то для потока реальной жидкости оно является уравнением баланса энергий с учетом потерь. Энергия, теряемая жидкостью на рассматриваемом участке течения, разумеется на исчезает бесследно, а превращается в другую форму – тепловую. Т.к. удельная теплоемкость жидкостей велика по сравнению с потерями удельной энергии, а также ввиду того, что тепловая энергия непрерывно рассеивается, повышение температуры практически бывает малозаметно. Такие потери необратимы, т.е. обратное превращение тепловой энергии в механическую невозможно.