Блок управления манипулятором.

Данный блок управления предназначен для управления манипулятором автоматическим. Питание блока осуществляется от сети переменного тока, напряжением 220 В и частотой 50 Гц. Информационные сигналы должны соответствовать уровням логических сигналов микросхем серии 155, а аналоговый коммутируемый сигнал 0-2В, или 24-27В. Блок управления должен обеспечивать функционирование манипулятора в автоматическом режиме. Изоляция токоведущих цепей должна выдерживать без пробоя испытательное напряжения 1000В переменного тока частоты 50Гц в течении 1 минуты. Сопротивление изоляции электрических цепей должно быть не менее 20Мом. Блок должен иметь световую сигнализацию о наличии напряжения.

Общий вид блока управления показан на рисунке :

Блок управления состоит из:

Блока трансформатора -6

Ячейки стабилизации-7

Ячеек инвертирования—8,9

Ключей релейных-1,2,3,11

Ячеек усилителей-13,15

Панелей АУБ-10,12,14

Блок трансформаторов предназначен для подачи сетевого напряжения на промышленный робот при присоединении разъема XT1 блока к сети. При включении выключателя автоматического 17, подается напряжение на пускатель схемы защиты и зажигается лампа сеть -16. Кнопкой работа -18 подается напряжение постоянного тока 15В и 27В на схему управления. Тумблером на ячейке стабилизации подается напряжение 5В постоянного тока на схему управления и загорается лампа +5В, СЕТЬ.

Ячейка стабилизации предназначена подачи стабилизированного напряжения 5В постоянного тока на схему управления.

Ячейки инвертирования выполнены на микросхемах серии К155 и предназначены для инвертирования информационных сигналов в системе управления. Ячейка имеет 22 независимых канала.

Ключи релейные предназначены для коммутации двигателей постоянного тока напряжением 27В, мощностью до 48 Вт с динамическим торможением. На входы ключа релейного подаются сигналы ТТЛ - логики сети К155, на выходе - контакты реле типа РЭС-6.

Ячейки усилителей предназначены для коммутации управляющих цепей напряжением 24В постоянного тока, мощностью не более 20Вт. Ячейка имеет 8 независимых усилителей постоянного тока, последний каскад которых выполнен на транзисторах с открытым коллектором. На лицевой панели имеется индикация работы каждого усилителя, выполненная на светодиоде.

Индикация информационных и управляющих сигналов на лицевой панели блока управления приведена таблице 1.

Таблица 1

№ позиции	Светодиод	Наименование управляющих сигналов
Ячейка 13	1 2 3 4 5 6	Схват головки зажать Схват головки разжать Схват детали зажать Схват детали разжать Ротация схватов деталь горизонтальна Ротация схватов деталь вертикальна
Ячейка 9	1 2 3 4 5 6	Рука вниз Рука вверх Рука вперед Рука назад Поворот руки влево Поворот руки вправо
Ячейка 12	1 2 3 4 5 6	Схват головки зажать Схват головки разжать Схват детали зажать Схват детали разжать Ротация схватов деталь горизонтальна Ротация схватов деталь вертикальна
Ячейка 11	1 2 3	Переключение скорости движения руки Переключение скорости опускания руки Переключение скорости движения платформы
Ячейка 1	1 2 3 4	Поворот руки влево Поворот руки вправо Платформа вперед Платформа назад
Ячейка 2	1 2	Рука вперед Рука назад

Пульт ручного управления манипулятором

Принципиальная электрическая схема пульта ручного управления показана на рисунке:

Внешний вид пульта управления манипулятором показан на рисунке:

Из рисунка видно: