Программирование в режиме реального времени

Модули Linux

Эта версия Linux реального времени поддерживает загрузку программ реального времени в виде модулей Linux. Исходный файл модуля Linux является обычным С файлом, в котором функция main() заменен парой функций init/cleanup:

int init_module();

Эта функция вызывается, когда модуль загружается в ядро. Она должна вернуть 0, а в случае ошибки отрицательное число.

void cleanup_module();

Эта функция вызывается, когда модуль разгружается.

Компилированный модуль загружается в ядро с помощью команды insmod(1).

Написание потоков реального времени Linux

Потоки являются легкими процессами, которые разделяют адресное пространство ядра. В принципе поток управления ядром Linux RT (один для CPU), также является потоком Linux RT.

В Linux RT, все потоки разделяют адресное пространство ядра Linux. Для создания потока используйте функцию:

#include <pthread.h>

int pthread_create(pthread_t * thread,

pthread_attr_t * attr,

void * (*start_routine)(void *),

void * arg);

Замечание. Эта функция должна быть вызвана только из потока ядра Linux (например, в функции init_module()).

Поток создается путем использования объекта атрибута в параметре "attr". Если этот параметр равен NULL, то используются атрибуты по умолчанию. Посмотри также функций POSIX:

pthread_attr_init(3), pthread_attr_setschedparam(3),

pthread_attr_getschedparam(3),

и функций относящихся к RTL.

pthread_attr_getcpu_np(3), pthread_attr_setcpu_np(3)

ID созданного потока сохраняется в параметре "thread". Параметр start_routine является указателем на функцию, который определяет код потока. Параметр “arg” определяет параметров функции.

Чтобы удалить поток должна быть использована RTL-функция:

int pthread_delete_np (pthread_t thread);

Поток перестает работать немедленно.

Планировщик потоков

RTL определяет способ выполнения кода потока в определенные моменты времени (расписание). Linux реального времени имеет несколько таймеров, которые могут быть использованы для ведения расписания выполнения потоков. Чтобы заметить очередное чтение времени используйте функцию:

int clock_gettime(clockid_t clock_id, struct timespec *ts);

Параметр clock_id является идентификатором таймера.

Параметр ts - место для сохранения считанного значения.

struct timespec {

time_t tv_sec; /* seconds */

long tv_nsec /* nanoseconds */

};

Замечание. Текущие поддерживаемый таймер:

- CLOCK_UST (Unadjusted System Time). Этот таймер никогда не регулируется и не обнуляется. Этот таймер является очень чувствительным таймером.

- CLOCK_REALTIME. Стандартный таймер реального времени POSIX. В текущем состоянии этот таймер такой же, что и CLOCK_UST. Было запланировано, что этот таймер будет считать мировое время в будущих версиях RTL.

CLOCK_8254. Используется для ведения расписания в не SMP-машинах.

CLOCK_APIC. Используется в SMP-машинах. Показание этого таймера соответствует на показания таймера APIC процессора, который выполняет функцию clock_gettime. Вы не можете считывать и установить APIC-таймер других процессоров.

С помощью функции rtl_getschedclock(3) вы можете выбрать таймер, которого использует планировщик для ведения расписания

Linux реального времени использует планировщик управляемый приоритетами.

В этом планировщике, поток с наибольшим приоритетом будет выполняться первым. Если два потока имеют одинаковый приоритет, то который из них будет выбран не известен. Приоритет потока может быть изменен во время создания потока с помощью функции pthread_attr_setschedparam(3)или потом с помощью функции:

int pthread_setschedparam(pthread_t thread, int policy,

const struct sched_param *param);

Параметр policy в этих версиях RTL не используется, но должен быть определен как SCHED_FIFO для совместимости с будущими версиями.

Структура sched_param содержит объект параметра потока. Большие значения соответствуют к большему приоритету. Используйте функций

sched_get_priority_max(3) и sched_get_priority_min(3)

для определения возможных значений приоритета.

Чтобы поток реального времени выполнялся периодически используйте следующую функцию:

int pthread_setperiod_np(pthread_t thread,

const struct itimerspec *its);

struct itimerspec {

struct timespec it_interval; /* Период таймера */

struct timespec it_value; /* пределы таймера */

};

Эта функция отмечает поток как периодическим. Параметр “its” определяет время вызова потока: Поле it_value определяет время первого обращения;

Поле it_interval определяет время периода потока. Период может быть 0, который соответствует одноразовому вызову потока.

Действующее время выполнения таймера может быть получен:

int pthread_wait_np(void);

Эта функция останавливает выполнения вызова потока, до тех пор не достигнута время определенное в функции pthread_setperiod_np().