2.1.3.3. Выбор закона регулирования и расчет параметров регулятора

В соответствии с п. 2.1.2 необходимо выбрать закон регулирования и рассчитать параметры регулятора, обеспечивающие заданные требования качества функционирования АСР.

Определим величину допустимого динамического коэффициента регулирования, который характеризует степень воздействия регулятора на отклонение регулируемой величины при нанесении возмущения Z

. (2.5)

Вычислим отношение времени запаздывания и постоянной времени объекта после аппроксимации

. (2.6)

Тип регулятора определяем по зависимостям [10] для . Для и по этим зависимостям подходит П-регулятор, так как он обеспечивает заданное время регулирования c, а также допустимую статическую ошибку.

Определим параметры настройки регулятора по формулам

, (2.7)

c, c. (2.8)

Выбранный закон регулирования и параметры регулятора являются предварительными, поэтому на реальном объекте на практике осуществляется наладка АСР.

Путем имитационного моделирования системы на ПЭВМ получен график переходной характеристики, не удовлетворяющий заданным требованиям к качеству регулирования (при , ). Поэтому был выбран ПИ-закон регулирования, а также определены параметры ПИ-регулятора: , c, c.

Структурная схема АСР температуры в печи с ПИ-регулятором приведена на рис. 2.7, = 1000C, = 10% ( = 100 c).

График переходного процесса в АСР температуры с уточненными параметрами регулятора показан на рис. 2.8.

Р

T, C

ис. 2.7. Структурная схема АСР с ПИ-регулятором

t, c

Рис. 2.8. График переходного процесса в АСР температуры с уточненными параметрами ПИ-регулятора

2.2. Создание и конфигурирование qnx–проекта аср температуры в среде разработки s3-ide

Создадим S3–проект с именем ControlHeatingFurnace, являющийся корневым элементом дерева проекта АСР температуры в среде S3-IDE. Создаваемая система будет содержать один QNX-узел в качестве контроллера с именем QNXControlProject.

Интерфейс оператора или процесс отображения будет организован на этом же узле средствами графической среды QNX-Photon. Процессы отображения, содержащиеся на контроллере в QNX–проекте аналогичны процессам отображения HMI–проекта (см. п.п. 1.4.1.5).

Дерево проекта будет выглядеть, как показано на рис. 2.9.

Рис. 2.9. S3–проект (ControlHeatingFurnace) с добавленным

QNX–проектом (QNXControlProject)

Основным элементом QNX–проекта, содержащим в себе процессы отображения, управления и т.д., является QNX-контроллер.

Добавим в проект контроллер с именем QNX_DEMO. В поле IP адрес окна Свойства контроллера зададим адрес связи с нашей виртуальной машиной, в данном случае 192.168.100.100. Также автоматически будет создана группа переменных с именем QNX_DEMO. В ней создадим необходимые переменные.

Создаваемый нами проект является виртуальным, без привязки к конкретным устройствам аналогового и дискретного ввода/вывода. Поэтому организация чтения входных и выдачи выходных сигналов будет выполнена для динамической модели АСР температуры в печи (см. рис. 2.7).