16. Головний зворотний зв'язок.

В замкнутих системах автоматичного керування замикання системи, що дає змогу забезпечити надходження на вхід об'єкта сигналу, пропорційного вихідній величині об'єкта, виконується за допомогою головного зворотного зв'язку. Гол зворот зв'язок повинен бути відємним, оскільки цей сигнал має подіяти на об’єкт так, щоб відхилення вихідної величини об’єкта, яке з’явилося внаслідок дії збурення, зменшилось. Під зворот зв’язком розуміють таке виконання зв’язків у системі, при якому на вхід елемента E надходить величина Хзв.з, пропорційна вихідній величині елемента. Сигнал зворот зв’язку формується за доп пристрою зворотного зв’язку ЗЗ. Його дія визначається коеф зворот зв’язку, який визнач відношенням вихідної величини пристрою зворотного зв’язку Хзв.з до вихідної величини елемента Хвих: Xвих. Здебільшого , проте можливі випадки, коли (напр. «глибокі» зворотні зв’язки в підсилювачах для здобуття релейних режимів).

24. Структурна схема замкнутої сар непрямої дії.

Автоматичні системи непрямого регулювання дозволяють розвивати порівняно великі динамічні зусилля при переміщенні регулювального органу, здійснювати централізацію керування технологічним процесом, збільшити швидку дію та точність САР і мають зручний перехід з автоматичного керування на дистанційне(ручне керування). Позначення до схеми: 1обєкт регулювання, 2регулювальний орган, 3первинний прилад, 4вимірювальний пристрій, 5задатчик ручного управління, 6командно-підсилювальний пристрій, 7виконавчий пристрій. Передача сигналу з виходу об’єкта 1, здійснюється регулятором, що зображено у вигляді послідовно з’єднаних ланок (3,4,5,6,7). Первинний прилад признач для вимірювання регулювальної величини і перетворення її на вхідний сигнал регулятора ( ). В якості вимір приладів первинних пристроїв використ манометричні пружини. Перетворення регулювальної величини здійснюється безпосередньо вимірювальним пристроєм (датчиком) або спеціальним перетворювачем. Перетворювачі підсилюють потужність сигналів і здійснюють її уніфікацію. Уніфікований сигнал розрахований на багатократне використання в кількох приладах або регуляторах одночасно. Держсистемою приладів передбачено такі електричні уніфіковані сигнали від 0-5мА, 1-5, 0-20,4-20,0-10 В.

25. Основні елементи регуляторів та вимоги до них.

Первинний прилад признач для вимірювання регулювальної величини і перетворення її на вхідний сигнал регулятора. Вимоги до первинних перетворювачів:направленість дії(детектування) – зміна вихідного сигналу датчика не повинна впливати на вхідну величину; висока чутливість і мала інертність; лінійність статичної характеристики (залежність вихідного сигналу датчика від вхідного сигналу повинна бути близькою до лінійної в робочому діапазоні вимірювання регулювальної величини), не лінійність зменш точність і швидкодію регулятора; висока надійність. Відмова в роботі первинного приладу може призвести до відмови САР або до помилкових дій САР. Вимірювальний пристрій є сумуючою ланкою в колі ланок автоматичної системи. Тут здійснюється алгебраїчне додавання заданого і поточного значення регулювальної величини. На вхід вимір пристрою може подаватися к-ка різних сигналів. При цьому він має к-ка входів і один вихід. Вимоги до вимір пристроїв: можливість компенсації сигналів, що поступають від датчиків; лінійність і стабільність статичної характеристики, що зв’язує зміни вхідного і вихідного сигналу; можливість сумування вхідних сигналів. Задатчик ручного управління призначений для формування сигналу, що відповідає заданому значенню регулювальної величини. Вхід задатчика – це положення органу, що встановлює це значення, а вихід – це сигнал, що відповідає заданому значенню тієї ж форми, що і вихідний сигнал первинного приладу. Вимоги: висока стабільність вихідного сигналу; достатній діапазон зміни сигналу, що дозволяє компенсувати постійну складову регулювальної величини. Командно-підсилювальний пристрій призначений для перетворення вихідного сигналу вимірювального блоку і підсилення його до значення необхідного для керування виконавчим механізмом. Входом командно-підсилювального пристрою є вихідний сигнал вимірювального блоку. А виходом є сигнал, що керую виконавчим механізмом. Вимоги: направленість дії; достатньо високий і стабільний коеф підсилення; мала інерційність; лінійність статичної характеристики в широкому діапазоні зміни вхідного сигналу.

26. Призначення виконавчих пристроїв регуляторів та їх типи.

Виконавчі пристрої регуляторів – це сервоприводи призначені для переміщення регулювального органу, з яким вони зв’язані за допомогою мех.. передач. Вик. пристрій розвиває зусилля, яке необхідне для переміщення регулювального органу за рахунок використання енергії, що підводиться до нього безпосередньо або через командно-підсилювальний пристрій. Сервопривід характеризується двома основними показниками: 1)зусилля що розвивається поршнем або обертовим моментом на вихідному валі. 2)максимальний хід поршня або кут повороту вихідного вала. Перехід з автоматичного управління на ручне здійснюється за доп перемикача управління. Залежно від виду джерела енергії виконавчі механізми поділяються на:1)електричні 2)гідравлічні 3)пневматичні. Кожен з цих механізмів поділяється за характером руху сервоприводів на 3 групи:1)сервоприводи з постійною шв. 2)з змінною шв. 3)з пропорційною шв. 1.Вихідний вал або поршень сервоприводу переміщується з постійною шв не залежно від значення сигналу регулятора.

Р-ня руху .

Хр-переміщення вихідного вала або поршня, Тс - час необхідний для переміщення органу регулювання з одного крайнього положення в інше. Знак +/- залежить від напрямку руху. До сервоприводів з постійною шв відносять - ел. виконавчі механізми. Вони скл. Із електродвигуна зв’язаним з редуктором.. Включення двигуна і його вимкнення здійснюється магнітним пускачем. Ел. двигуни мають такі характеристики: - обертовий момент вала, - частота обертання ел.двигуна, - передаточне число, - кут повороту вихідного вала. Сервопривід із змінною шв. вихідний вал або поршень переміщується зі шв. пропорційною до значення сигналу керування.

, .

Тс – час повного ходу сервоприводу. Сервопривід з пропорційною шв. Швидкість руху вала або поршня пропорційна швидкості зміни сигналу керування .

.

Загальним недоліком сервоприводі всіх типів є розгін і вибіг вихідного вала або поршня. Як видно з графіка руху поршня або вала на долю припадає більше значення додатного переміщення Х_р після зняття сигналу керування. Для усунення вибігу передбачено спеціально гальмівні пристрої. Вимоги до сервоприводів регуляторів: 1)запас потужності 2) мінімальний вибіг 3) відсутність мертвого ходу 4)регулювання ходу