64) Принцип дії , різновиди та призначення клапанів

Регулирующие клапаны предназначены для регулирования расхода путем изменения количества проходящей по трубопроводу рабочей среды. Управляются от внешнего источника энергии. При ручном управлении осуществляется только периодическое ступенчатое регулирование. Непрерывное и бесступенчатое регулирование производится посредством пневматических, гидравлических и электрических приводов (исполнительных механизмов). Затворы регулирующих клапанов бывают стержневыми (игольчатыми), полыми (юбочными), сегментными, тарельчатыми поршневыми (клеточными).

Принцип действия регулирующих клапанов

Усилие от привода с помощью штока передается на затвор, состоящий из плунжера и седла. Плунжер перекрывает часть проходного сечения, что приводит к уменьшению расхода через клапан. Согласно закону Бернулли при этом увеличивается скорость потока среды, а статическое давление в трубе падает. При полном закрытии плунжер садится в седло, поток перекрывается, и, если затвор будет полностью герметичен, давление после клапана будет равно нулю. По направлению потока рабочей среды регулирующие клапаны делятся на:

• проходные — такие клапаны устанавливаются на прямых участках трубопровода, в них направление потока рабочей среды не изменяется;

• угловые - меняют направление потока на 90°;

• трехходовые (смесительные) — имеют три патрубка для присоединения к трубопроводу (два входных и один выходной) для смешивания двух потоков сред с различными параметрами в один.

Основные различия регулирующих клапанов заключаются в конструкциях регулирующих органов, по этому признаку они разделяются на:

• односедёльные;

• двухседёльные;

• клеточные;

• мембранные;

• золотниковые.

В зависимости от условной пропускной способности регулирующие органы делятся на четыре группы:

- регулирующие органы больших расходов

- регулирующие органы средних расходов

- регулирующие органы малых расходов

- регулирующие органы микрорасходов

Выпускаются регулирующие органы средних расходов следующих видов: заслоночные регулирующие органы, клапаны регулирующие двухседельные, клапаны регулирующие односедельные, клапаны регулирующие трехходовые, клапаны регулирующие шланговые, клапаны регулирующие диафрагмовые, клапаны регулирующие шаровые.

65) Перехідні процеси в асктп.

Изменение выходной величины из системы во времени с момента нанесения единичного воздействия (нагрев) до прихода ее в новое установившееся состояние – переходной процесс. Его графическое изображение – переходная характеристика.

Виды переходных характеристик систем регулирования:

- апериодический сходящийся процесс

- колебательный сходящийся

- апериодически расходящийся

Систему называют устойчивой, если после нанесения возмущающего воздействия она возвращается к исходному равновесию. Неустойчивая система – удаляется от состояния равновесия.

Переходной процесс зависит от динамических свойств элементов автоматической системы регулирования (АСР), входящих действий и начальных условий. Качество переходных процессов в АСР определяют по ее временной характеристике, полученной при ступенчатом возмущающем воздействии или при ступенчатом изменении задачи регулятора. Различают такие показатели качества переходного процесса:

- статическая ошибка

- динамическая ошибка

- время регулирования

- перерегулирование

- степень колебательности

- интегральная квадратическая ошибка.

Чем меньше динамическая ошибка и время регулирования.ю тем выше качество переходного процесса.

66. Управління-це перетворення інформації про стан об'єкта в командну інформацію від суб'єкта. Це цілеспрямований програмований чи довільний вплив на об'єкти задля досягнення кінцевої мети за допомогою процесорів, явищ, процесів, коли є з ними взаємодія в режимі детермінованої чи довільної програми/регламенту. Управління проектом/об'єктом-системою, її компонентами та процесами, з метою підвищення ефективності функціонування систем відбувається ще на етапі системного проектування, створення/утворення, формування, розвитку, становлення, функціонування/життя системи. Ефективність управління визначається адекватністю дій управління що до об'єкта управління.

«Зона нечутливості», або «мертва зона», виникає в механізмах із пружинним навантаженням, що використовується для зменшення люфту, а також у багатьох інших обладнаннях, не чутливих до малих вхідних сигналів, наприклад, у різного типу вимірювально-перетворювальних елементах (індуктивні, ємнісні, потенціометричні вимірювачі-перетворювачі, тахогенератори), підсилювально-перетворювальних (електронні, магнітні, гідравлічні підсилювачі) і виконавчих елементах.

67. Автоматизированные системы управления технологическими процессами строятся по многоуровневой схеме.

Первый (нижний) уровень составляют датчики и исполнительные механизмы. К ним относятся не только простейшие преобразователи физических величин в электрические сигналы, но и довольно сложные устройства, обрабатывающие по собственным алгоритмам как входные сигналы, так и выходные команды (например, интеллектуальные приводы «Limitorque»).

Второй уровень формируют программируемые контроллеры, влючая загруженные в них программы сбора и обработки данных, а также удаленные модули ввода-вывода. Современная контроллерная техника позволяет максимально приблизить устройства сбора информации и выдачи команд к объектам первого уровня системы, что позволяет повысить надежность системы и сэкономить кабельные комплектующие.

Третьим и последующими уровнями являются автоматизированные рабочие места (АРМ) местного, районного и т.д. уровней управления. Они могут включать в себя:

• вычислительные комплексы обработки данных;

• средства отображения (многомониторные дисплейные системы, экранные табло, мнемосхемы и т. п.);

• коммуникационные средства (модемы, мосты, преобразователи и т. п.);

• источники бесперебойного питания;

• программное обеспечение;

• серверы хранения архивов.

68. Измери́тельный преобразова́тель — техническое средство с нормируемыми метрологическими характеристиками, служащее для преобразования измеряемойвеличины в другую величину или измерительный сигнал, удобный для обработки, хранения, дальнейших преобразований, индикации и передачи, но непосредственно не воспринимаемый оператором. ИП или входит в состав какого-либо измерительного прибора (измерительной установки, измерительной системы и др.) или применяется вместе с каким-либо средством измерений.

Электронно-механический преобразователь — электровакуумный электронный или газоразрядный прибор, действие которого основано на механическом управлении электронным или ионным потоком. Предназначены для преобразования в электрический сигнал механических линейных и угловых перемещений, скоростей, ускорений движущихся объектов, избыточных давлений и разрежений, параметров вибрации и др.

ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ

устройство для преобразования электрич. тока (по частоте, напряжению, фазе и т. п.). Преобразование перем. тока в постоянный производитсявыпрямителями, пост. тока в переменный - инверторами. Электромашинные преобразователи (напр., двигатель-генераторный агрегат)могут преобразовывать перем. ток в постоянный и наоборот, менять частоту. Напряжение перем. тока изменяют гл. обр. с помощьютрансформаторов, пост. тока - делителями напряжения. Для изменения частоты перем. тока служат преобразователи частоты.

Аналого-цифровой преобразователь — устройство, преобразующее входной аналоговый сигнал в дискретный код (цифровой сигнал). Обратное преобразование осуществляется при помощи ЦАП (цифро-аналогового преобразователя, DAC).

Цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП) — устройство для преобразования цифрового (обычно двоичного) кода ваналоговый сигнал (ток, напряжение или заряд). Цифро-аналоговые преобразователи являются интерфейсом между дискретным цифровым миром и аналоговыми сигналами.

ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ -

устройство пневмоавтоматики, преднаэнач. для преобразования перепадов давления воздуха или к.-л. иного газа в др. фиэ. величину (напр., в электрич. напряжение или силу тока) либо для изменения формы представления пневмосигналов (напр., из аналоговой в цифровую).

69. Контроль (фр. contrôle, от contrerôle — список, ведущийся в двух экземплярах, от лат. contra - против и rotulus - свиток) — одна из основных функций системы управления. Контроль осуществляется на основе наблюдения за поведением управляемой системы с целью обеспечения оптимального функционирования последней (измерение достигнутых результатов и соотнесение их с ожидаемыми результатами). На основе данных контроля осуществляется адаптация системы, то есть принятие оптимизирующих управленческих решений.

ДЦП-дискретно-цифровой преобразователь(что это-не нашла)

70. ПРОПОРЦИОНАЛЬНЫЙ РЕГУЛЯТОР

автоматич статический регулятор, выходная величина к-рого (воздействие на регулирующий орган объекта управления) изменяется пропорционально входному сигналу.

Достоинство данного регулятора – скорость.

Недостатки – ошибка после окончания регулирования – статическая ошибка.

71. Структура та призначення мікропроцесорів.

Процессор - это функциональный блок вычислительного устройства, предназначенный для реализации обработки цифровых данных и управления ходом этой обработки. Указанные действия выполняются процессором по командам, которые он автоматически считывает из памяти вычислителя.

В обобщенном виде функционирование процессора может быть представлено как циклическое чередование двух этапов – (1) выборки (чтения) команд из памяти и их дешифрации, и (2) выполнения команд.

Выборка (чтение) команд является автоматическим процессом, происходящим под воздействием импульсов от генератора тактовых импульсов (ГТИ), и не зависит от программиста в смысле механизма реализации, который жестко определяется аппаратной структурой процессора.

Дешифрация команды представляет собой процесс формирования последовательности управляющих сигналов для всех узлов процессора и других блоков вычислителя на основе информации (т.е. кода), содержащегося в команде.

После выполнения действий, задаваемых командой, процессор автоматически переходит к выборке следующей команды из памяти.

В структуре любого процессора можно выделить основные элементы. Прежде всего, речь идет о двух блоках: устройстве управления и операционном устройстве.

Устройство управления (УУ) предназначено для реализации выборки команд, их дешифрации, и на основе этого – для управления обменом и обработкой информации путем генерации последовательности управляющих сигналов.

Операционное устройство (ОУ) служит для обработки цифровой информации (арифметические и логические операции, сдвиги, анализ чисел и т.п.).

72. Дайте визначення термінам: щільність, управління.

Плотность — отношение массы тела к занимаемому этим телом объёму или площади (поверхностная плотность). Плотность вещества — это плотность тел, состоящих из этого вещества; масса вещества, заключенная в единице объема.

Управление – это функция АСУТП, результатом которой являются выработка и реализация управляющих воздействий на технологический объект управления. К управляющим функциям АСУТП относятся:

- регулирование (стабилизация) отдельных технологических переменных;

- однотактное логическое управление операциями или аппаратами;

- программное логическое управление группой оборудования

- оптимальное управление установившимися или переходжными технологическими режимами или отдельными участками процесса;

- адаптивное управление объектом в целом (например, самонастраивающимся комплексно-автоматизированным участком станков с числовым программным управлением);

73. Види сигналів, засоби що передають сигнали

По видам (типам) сигналов выделяются следующие:

- аналоговый

- цифровой

- дискретный

Аналоговый сигнал является естественным. Его можно зафиксировать с помощью различных видов датчиков. Например, датчиками среды (давление, влажность) или механическими датчиками (ускорение, скорость).

Цифровые сигналы являются искусственными, т.е. их можно получить только путем преобразования аналогового электрического сигнала.

Процесс последовательного преобразования непрерывного аналогового сигнала называется дискретизацией. Дискретизация бывает двух видов:

- по времени

- по амплитуде

Дискретизация по времени обычно называется операцией выборки. А дискретизация по амплитуде сигнала - квантованием по уровню.

В основном цифровые сигналы являются световыми или электрическими импульсами. Цифровой сигнал используют всю данную частоту (полосу пропускания). Этот сигнал все равно остается аналоговым, только после преобразования наделяется численными свойствами. И к нему можно применять численные методы и свойства.

Дискретный сигнал – это все тот же преобразованный аналоговый сигнал, только он необязательно квантован по уровню.

74. Переваги та недоліки пропорційно-інтегрального регулятора.

Пропорционально-интегральные регуляторы объединяют в себе достоинства, имеющиеся как у пропорциональных, так и у интегральных регуляторов. Отрицательные свойства первых регуляторов перекрываются положительными свойствами вторых.

Недостатки П и И регуляторов устраняются при их совместном использовании в ПИ-регуляторе, который формирует одновременно и пропорциональную и интегральную составляющую.

Достоинства: отсутствует статическая ошибка, высокая скорость реагирования регулирования, отсутствует фазовый сдвиг, способствует лучшей стабилизации регулируемого параметра.

Недостаток: ухудшение устойчивости системы .

75. Дайте визначення: АЦП , зона нечутливості.

Аналого-цифровой преобразователь - устройство для автоматического преобразования аналоговых (непрерывных во времени) сигналов в эквивалентные им дискретные сигналы, представленные цифровым кодом. Аналоговыми величинами чаще всего бывают электрическое напряжение или сила тока, частота колебаний, фазовые сдвиги, углы поворота . Цифровые коды представляются в оснвом в двоичной, двоично-десятичной или десятичной системах счисления. АЦП широко используются для сопряжения источников аналоговых сигналов (напр., измерительных преобразователей) с цифровыми регистраторами и цифровыми вычислительными устройствами (напр., с микропроцессором, ЭВМ).

Зона нечувствительности – это зона, в которой сигнал на выходе компаратора не является полностью детерминированным.

76. Режимы работы АСУТП

В зависимости от степени участия человека в выполнении функции АСУТП различают два режима работы: автоматизированный и автоматический.Автоматизированный режим. В этом режиме оперативный технологический персонал принимает активное участие в управлении. Приручном управлении (РУ) - технологический персонал по информации, получаемой по различным каналам о состоянии ТОУ, принимает решения об изменении технологического режима и воздействует на процесс дистанционно из операторской с помощью ручных задатчиков или органов управления или же непосредственно, закрывая или открывая запорную арматуру.В режиме «советчика» ЭВМ рекомендует технологическому персоналу через монитор оптимальные значения наиболее важных режимных параметров (температуры в реакторе, расхода флегмы в ректификационную колонну и т. п.), обеспечивающих достижение цели управления. Технологический персонал на основании своего опыта и знаний анализирует полученные рекомендации, а также информацию о процессе и принимает решение о целесообразности изменения режима. В случае принятия «совета» он вмешивается в работу ТОУ, либо изменяя задания регулятору, либо непосредственно — как при ручном управлении. Недостатком этого режима является то, что оператору зачастую трудно проверить правильность выработанной ЭВМ рекомендации.При диалоговом режиме технологический персонал имеет возможность получать по запросу через монитор дополнительную информацию о настоящем, прошлом и будущем процесса (например, о наличии сырья, о прогнозируемых показателях качества), и лишь после этого принимать решение о целесообразности изменения технологического режима.Автоматический режим. Этот режим работы АСУТП предусматривает выработку и реализацию управляющих воздействий без участия человека. Реализуются следующие варианты данного режима:супервизорное (косвенное) управление (СУ) - когда ЭВМ автоматически изменяет задания и (или) коэффициенты настройки локальных регуляторов. При этом на программном уровне решаются вопросы защиты ТОУ от опасных и неприемлемых изменений технологических параметров;непосредственное (прямое) цифровое управление (НЦУ) - при котором ЭВМ реализует результаты расчетов по поиску оптимальных режимов путем воздействия на исполнительные механизмы. Естественно, требования к надежности управляющей подсистемы в этом режиме резко возрастают. Она должна учитывать все возможные варианты работы ТОУ и не допустить выход его в неустойчивую зону, в которой возможны аварийные ситуации.Из всех перечисленных режимов наиболее распространен режим «советчика»; при его реализации уменьшается возможность неправильных решений, основанных на неполной информации или принятых в непредвиденных алгоритмами обстоятельствах.

77.Нормирующий преобразователь

В структуре как локальных, так и распределенных систем измерения, контроля и управления при всем их многообразии всегда присутствуют два обязательных базисных уровня:

Уровень 1: Технологический процесс. Объект автоматизации. Датчики и исполнительные устройства.

Уровень 2: Управление. Контроллеры. Регуляторы. Измерители. 

Наличие и состав других уровней в значительной степени зависят от масштаба и назначения систем. В рамках данной статьи эти уровни не рассматриваются. 

Итак, базисом любой автоматизации является технологический процесс с его многообразием параметров. Собственно измерение технологических параметров и управление ими в соответствии с требованиями технологических регламентов является основной задачей автоматизации. 

На первом уровне находятся все первичные датчики и органы управления, необходимые для измерения и изменения параметров. Состав датчиков и органов управления, их характеристики определяются прежде всего требованиями технологического процесса, поэтому для разных технологических процессов они неодинаковы. 

На втором уровне находятся различные контрольно-измерительные приборы, регуляторы, программируемые контроллеры. Несмотря на разнообразие технологических процессов, технические средства на втором уровне в значительной степени унифицированы.

Таким образом, между первым и вторым уровнями происходит интенсивный обмен данными: измеренные данные о параметрах и состояниях процесса и оборудования передаются в одном направлении, а сигналы управления – в обратном. Обобщенно это именуется СБОРОМ и ПЕРЕДАЧЕЙ ДАННЫХ о параметрах и состояниях процесса и технологических переменных. Самый простой подход к СБОРУ И ПЕРЕДАЧЕ ДАННЫХ заключается в том, чтобы передавать сигналы непосредственно с датчиков на первом уровне к вторичным измерительным и управляющим приборам на втором уровне. Но такой подход часто оказывается не самым лучшим по целому ряду причин.  Сформулируем обстоятельства, которые препятствуют применению такого подхода.

Во-первых, как правило, большинство датчиков и исполнительных механизмов, расположенных на технологической установке, удалены на значительные расстояния от вторичных средств контроля и управления. Именно удаленность датчиков от вторичных приборов порождает ряд негативных факторов:

- в промышленных условиях длинные кабельные линии, как антенны, собирают «весь электромагнитный мусор», в результате электромагнитные помехи искажают слабый передаваемый сигнал;

- сами длинные кабельные линии вносят искажение в схему измерения первичным датчиком и в передаваемый сигнал, поскольку представляют собой дополнительные неконтролируемые распределенные сопротивления, емкости и индуктивности;

- удаленные датчики находятся под разными потенциалами даже в том случае, когда считаются заземленными, поэтому объединение сигналов от таких разнопотенциальных датчиков в одной измерительной системе имеет, как правило, негативные последствия;

- стоимость длинных кабельных линий может составлять значительную долю стоимости всей системы. 

Во-вторых, разнообразие типов сигналов от первичных датчиков вступает в противоречие с принципом унификации сигналов на втором уровне средств измерения, контроля и управления. Унификация позволяет использовать более дешевые многоканальные системы измерения (многоканальные АЦП, которые, как правило, имеют только групповую гальваническую изоляцию), а также исключить дополнительную обработку сигналов, которая требуется при работе непосредственно с первичными датчиками. Таким образом, унификация сигналов равнозначна простоте, дешевизне и эффективности решений на втором уровне. 

Наконец, в-третьих, несмотря на общее стремление к унификации сигналов на втором уровне, парк контрольно-измерительных и управляющих средств, а также исполнительных устройств использует хоть и унифицированные, но разные сигналы. Например, регулятор имеет токовый выход 4…20 мА, а исполнительное устройство управляется сигналом 0…10 В. Или датчик уровня имеет выходной сигнал 0…5 В, а контроль воспринимает только 4…20 мА. Особенно ярко такое разнообразие унифицированных сигналов проявляется при использовании устаревшего оборудования и оборудования от различных производителей. 

Поэтому часто более предпочтительным решением является введение между первичным датчиком и вторичным прибором так называемого нормирующего преобразователя сигнала в унифицированные сигналы. Если посмотреть более широко, унифицированные сигналы применяются не только для связи с первичными датчиками, но и для связи между собой других устройств промышленной автоматики: регистраторов, регуляторов, контроллеров и исполнительных устройств. Применение унифицированных сигналов регламентировано ГОСТ 26.011-80. Стандарт устанавливает допустимые диапазоны унифицированных сигналов, а также вводит ограничения на величину сопротивления источников и приемников этих сигналов. И хотя в ряду унифицированных сигналов есть сигналы напряжения 0…1, 0…10 В и сигналы тока 0…5, 0…20, 4…20 мА, самым распространенным сигналом в современных системах является ток 4…20 мА.

Широкое распространение токового унифицированного сигнала 4…20 мА объясняется следующими причинами:

- на передачу токовых сигналов не оказывает влияние сопротивление соединительных проводов, поэтому требования к диаметру и длине соединительных проводов (а значит, и к стоимости) снижаются;

- токовый сигнал работает на низкоомную (по сравнению с сопротивлением источника сигнала) нагрузку, поэтому наведенные электромагнитные помехи в токовых цепях малы по сравнению с аналогичными цепями, в которых используются сигналы напряжения;

- обрыв линии передачи токового сигнала 4…20 мА однозначно и легко определяется измерительными системами по нулевому уровню тока в цепи (в нормальных условиях он должен быть не меньше 4 мА);

- токовый сигнал 4…20 мА позволяет не только передавать полезный информационный сигнал, но и обеспечивать электропитание самого нормирующего преобразователя – минимально допустимого уровня 4 мА достаточно для питания современных электронных устройств. 

Итак, занимая промежуточное положение между указанными ранее двумя базисными уровнями в структуре системы, нормирующие преобразователи сигналов:

- реализуют метод измерения электрического параметра с первичного датчика;

- усиливают слабые сигналы первичных датчиков;

- линеаризуют при необходимости нелинейные характеристики первичных датчиков;

- осуществляют термокомпенсацию, если первичный датчик подвержен сильному влиянию температуры, как, например, в случае с термопарами (компенсация влияния «холодных» спаев) и емкостными датчиками влажности;

- осуществляют преобразование в унифицированный токовый сигнал 4–20 мА (или в иные унифицированные сигналы);

- ослабляют влияние электромагнитных помех;

- ослабляют погрешности, связанные с влиянием сопротивления соединительных линий и с влиянием нестабильности источника питания датчика;

- позволяют экономить финансовые ресурсы за счет снижения стоимости соединительных линий, а также за счет применения более дешевых многоканальных измерительных систем на втором уровне;

- позволяют унифицировать сигналы, используемые для передачи данных и обрабатываемые вторичными средствами измерения. 

78. Измерение, расход

Измерение — совокупность операций для определения отношения одной (измеряемой) величины к другой однородной величине, принятой за единицу, хранящуюся в техническом средстве (средстве измерений). Получившееся значение называется числовым значением измеряемой величины, числовое значение совместно с обозначением используемой единицы называется значением физической величины. Измерение физической величины опытным путём проводится с помощью различных средств измерений — мер, измерительных приборов, измерительных преобразователей, систем, установок и т. д. Измерение физической величины включает в себя несколько этапов: 1) сравнение измеряемой величины с единицей; 2) преобразование в форму, удобную для использования (различные способы индикации).

РАСХОД - показатель, характеризующий затраты ресурса данного вида на производство единицы продукции. По видам продукции определяется в натуральном выражении. Величина У.р. складывается из полезного расхода, отходов при обработке и потерь (брак, угары и пр.). Величина, обратная удельному расходу, выход продукции из единицы материала - определяется делением общего количества произведенной продукции каждого вида на общее количество израсходованного на ее производство ресурса.

79. Типовая структура АСУТП

При построении средств современной промышленной автоматики (обычно в виде АСУ ТП) используется иерархическаяинформационная структура с применением на разных уровнях вычислительных средств различной мощности.

Общая современная структура АСУ ТП:

Обозначения: ИП - измерительные преобразователи (датчики), ИМ -    исполнительные механизмы, ПЛК - программируемый логический контроллер, ПрК  -  программируемый (настраиваемый) контроллер,  ИнП-    интеллектуальные измерительные преобразователи, ИнИМ  - интеллектуальные исполнительные устройства, Модем - модулятор/демодулятор сигналов, ТО        - техническое обеспечение (аппаратная часть, «железо»), ИО       - информационное обеспечение (базы данных), ПО       - программное обеспечение, КО       - коммуникационное обеспечение (последовательный порт и ПО). ПОпл   - программное обеспечение пользователя, ПОпр   - программное обеспечение производителя, Инд      - индикатор.

В настоящее АСУ ТП обычно реализуются по схемам:

1. 1-уровневой (локальная система), содержащей программируемый логический контроллер (ПЛК), или моноблочный настраиваемый контроллер (МНК) обеспечивающие индикацию и сигнализацию состояния контролируемого или регулируемого ТП на передней панели,

2. 2-уровневой (централизованная система), включающих:

   1. на нижнем уровне несколько ПЛК с подключенными к ним датчиками и исполнительными устройствами,

   2. на верхнем уровне – одна (возможно несколько) операторских (рабочих) станций (автоматизированных рабочих мест (АРМ) оператора).

Обычно рабочая станция  или АРМ - это ЭВМ в специальном промышленном исполнении, со специальным программным обеспечением, – системой сбора и визуализации данных (SCADA-системы).

80. Астатичні регулятори. Їх недоліки та переваги.

Интегральные (астатические) регуляторы (u) – это регуляторы у которых скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна величине отключения регулируемого параметра от заданного значения.

Закон u-регулятора в диф.форме:

Чем на большую величину отклоняется регулируемы параметр от заданного значения, тем быстрее будет перемещаться регулирующий клапан.

Закон u-регулятора в интергральной форме :

Ts-время перемещения регулир.органа.

Статическая (а) и динамическая (б) характеристики и- регулятора:

μ 100% σ

∆σ

μ

a)

σз 100% ∆μ

t

б)

Ts

Со статической характеристики видно,что при любой нагрузке астатический регулятор всегда поддержует заданое значение регулированой величины. Динамическая характеристика показывает, что при нанесении на вход регулятора ступенчатого возмущения регулирующий орган μ перемещается с постоянной скоростью. Преимущество и-регулятора-його усилие довести регулируемый параметр σ до заданого значения σз.Недостаток- замедление действие этого регулятора,что приводит к временным отклонениям и неустановленности АСР.

81 Дайте визначення термінам:допустимий робочий тиск, міст.

Максимально допустимое рабочее давление - давление, превышение которого недопустимо из соображений безопасности. Это давление зависит от материала, его толщины и условий эксплуатации, положенных в основу расчета.