- •1. Основы теории линейных непрерывных и дискретных систем управления введение
- •1.1. Основные понятия и определения
- •1.1.1. Сущность проблемы автоматического управления
- •1.1.2. Фундаментальные принципы управления
- •1.1.3. Основные виды алгоритмов функционирования
- •1.1.4. Об основных законах управления
- •2. Математическое описание автоматических систем управления
- •2.1. Уравнения динамики и статики. Линеаризация
- •2.2. Основные свойства преобразования Лапласа
- •2.3. Формы записи линейных дифференциальных уравнений. Передаточные функции
- •2.4. Частотные характеристики
- •2.5. Временные характеристики
- •2.6. Элементарные звенья и их характеристики
- •2.6.1. Пропорциональное звено
- •2.6.2. Интегрирующее звено.
- •2.6.3. Дифференцирующее звено
- •2.6.4. Апериодическое звено
- •2.6.5. Форсирующее звено
- •2.6.6. Колебательное, консервативное и апериодическое второго порядка звенья
- •2.6.9. Апериодическое звено второго порядка (1)
- •2.6.10. Форсирующее звено второго порядка
- •2.6.11. Неминимально-фазовые звенья
- •2.7. Структурные схемы, уравнения и частотные характеристики стационарных линейных систем
- •2.7.1. Основные правила преобразования структурных схем
- •2.7.2. Вычисление передаточной функции одноконтурной системы
- •2.7.3. Вычисление передаточной функции многоконтурной системы
- •2.8. Многомерные стационарные линейные системы
- •2.8.1. Уравнения многомерных стационарных линейных систем и объектов
- •2.8.2. Передаточная матрица
- •2.9. Сар напряжения генератора постоянного тока. Математическое описание
- •3. Устойчивость линейных систем автоматического управления
- •3.1. Понятие устойчивости
- •3.2. Общая постановка задачи устойчивости по а. М. Ляпунову
- •3.3. Теоремы а. М. Ляпунова об устойчивости движения по первому приближению
- •3.4. Условия устойчивости линейных систем автоматического управления
- •3.5. Алгебраические критерии устойчивости
- •3.6. Частотные критерии устойчивости
- •4. Преобразовательные элементы
- •4.1. Пассивные четырехполюсники постоянного тока
- •4.2. Активные четырёхполюсники постоянного тока
- •4.3. Дифференцирующий трансформатор
- •4.4. Пассивные четырехполюсники переменного тока
- •4.5. Задачи синтеза систем автоматического регулирования
- •5. Прикладные нечёткие системы
- •5.1. Теория нечётких множеств
- •5.1.1. Чёткие множества
- •5.1.2. Точная логика
- •5.1.3. Нечёткие множества
- •5.1.4. Нечёткая логика
- •5.1.6. Нечёткие выводы
- •5.2. Промышленное применение
- •5.3. Адаптивное устройство нечётко-логического управления движением робота
- •5.3.1. Введение
- •5.3.2. Система управления роботом
- •5.3.3. Знакомство с правилами управления роботом.
- •5.3.4. Эксперимент
- •5.3.5. Заключение
- •6. Нелинейные системы автоматического управления
- •7. Линейные импульсные автоматические системы управления
- •8. Случайные процессы в автоматических системах управления
- •9. Системы оптимального управления
- •10. Режим реального времени управления
- •11. Модели систем массового обслуживания
- •12. Анализ эффективности управления техническими средствами
- •13. Устройство связи с объектом управления
- •14. Измерительные устройства
- •15. Исполнительные элементы
- •16. Вычислительные машины в системах управления
- •17. Локальные вычислительные сети
- •Литература
5. Прикладные нечёткие системы
5.1. Теория нечётких множеств
5.1.1. Чёткие множества
Логику, которая имеет дело с 0 и 1, будем называть чёткой логикой, а обычные множества на их основе - чёткими множествами. Как расширение этих понятий можно рассматривать нечёткую логику и нечёткие множества.
Введем обозначение X = {x}. Фигурные скобки означают совокупность объектов. Совокупность Х - это предметная область, полное пространство или вспомогательное множество, x - отдельные структурные элементы. Тот факт, что х является элементом Х, обозначим следующим образом: х Х.
В полном пространстве Х определим чёткое множество. В качестве названий множеств использует прописные буквы А, В, С... Например, пусть полное множество состоит из десяти цифр
Х = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9}, (5.1.1)
тогда множество чётных цифр А равно
А = {0, 2, 4, 6, 8}. (5.1.2)
Число структурных элементов назовём мощностью множества или координатным числом и обозначим #. Имеем #X = 10, #A = 5.
Имеется ещё одна форма записи А = {xx - чётное число больше 0 и меньше 9}. Кроме того, для обозначения понятия в виде рисунка часто используют диаграммы Венна (рис. 5.1).
Рисунок 5.1
Помимо указанных способов определение понятия чёткого множества возможно с помощью характеристической функции. Характеристическая функция А, определяющая множество А в полном пространстве Х, представляет собой отображение, для которого Х есть область определения, а {0, 1} (двузначное множество из 0 и 1) есть область значений:
А:Х{0,1}
0, x A, (5.1.3)
xА(x) =
1, x A.
При этом А(х) = 1, если элемент х удовлетворяет свойствам А, и 0, если отложить Х на горизонтальной, а {0, 1} на вертикальной оси, то получим графическое представление (рис. 5.2).
Рисунок 5.2
В полном пространстве Х можно рассматривать различные множества, например А с некоторыми свойствами и В с другими свойствами. Объединение всех таких множеств называется степенным множеством и обозначается как 2Х. Например, пусть Х = {a, b, c}, тогда степенное множество есть 2Х = {, {a}, {b}, {c}, {a, b}, {b, c}, {c, a}, Х}.
Рисунок 5.3
Рассмотрим некоторые операции над множествами (рис. 5.3). Отношение вложения множеств: если элементы А обязательно являются элементами В, то А называется подмножеством В и обозначается как А В (А В справедливо при А = В; если А В, но А В, то А называется собственным подмножеством В). Если определить А В через характеристическую функцию, то получим следующее неравенство:
А(х) B(x) для х Х.
Для отношения вложения множеств можно доказать справедливость трёх свойств:
1) рефлексивность А 2Х, А А;
2) антисимметричность А, В 2Х,А В, В А А = В;
3) транзитивность А, В, С 2Х, А В, В С А С.
Есть операции дополнения множества Ас, пересечения множеств А и В (А В) и объединения множеств А В. Графически их можно пояснить с помощью диаграмм Венна (рис. 5.3). С помощью характеристических функций операции можно определить следующим способом:
Ас(x) = 1 - А(х) для х Х,
АB (x) = A(х) B(х) для х Х, (5.1.4)
АB (x) = A(х) V B(х) для х Х.
Здесь и V называются операциями взятия минимума и максимума, т. е. взятия наименьшего и наибольшего значений.
Для операций над множествами справедливы свойства:
1) закон идемпотенции А А = А, А А = А;
2) закон коммутативности А В = В А, А В = В А;
3) закон ассоциативности А (В С) = (А В) С,
А (В С) = (А В) С;
4) закон абсорбции А (А В) = А (А В) = А;
5) закон дистрибутивности А (B C) = (А В) (А С),
А (В С) = (А В) (А С);
6) закон комплементарности А Ас = , А Ас = Х.
(2Х,) образует частично упорядоченное множество, в общем случае удовлетворяющее четырем свойствам (идемпотентности, коммутативности, ассоциативности и абсорбции), называется это множество решёткой; решётка, удовлетворяющая закону дистрибутивности, - дистрибутивная решётка, а дистрибутивная решётка, удовлетворяющая закону комплементарности называется комплементарной дистрибутивной решёткой, она, в свою очередь, известна как булева решётка или булева алгебра.
Отметим два важных свойства, справедливых в булевой алгебре:
1) двойное отрицание Аcc = А,
2) закон де Моргана (А В)с = Ас Вс, (А В)с = Ас Вс.
