Принцип замкнутого управления. При реализации этого принципа учет информации о текущем состоянии процесса управления производится путем непосредственного измерения управляемой координаты.

Структурной особенностью является наличие на структурной схеме модели системы замкнутого пути – контура, образуемого при передаче текущей информации от управляемой координаты к УУ. Поэтому такой принцип управления называется также принципом обратной связи.

Существенная особенность: не имеют значения причины, вызвавшие отклонение процесса от цели управления. Ими могут являться множество сигнальных и параметрических возмущений, неточность математического описания функциональных звеньев. В связи с этим рассматриваемый принцип более универсален и получил широкое распространение.

Следует отметить, что выработка УУ нового управляющего воздействия для реагирования на изменившееся текущее состояние может произойти только после факта отклонения текущего состояния от цели и появления рассогласования. Поэтому такой принцип управления называется также управлением по отклонению.

Принцип комбинированного управления. Этот принцип является комбинацией (объединением) принципов компенсации и замкнутого управления.

Комбинированный принцип целе-сообразно использовать при высоких требованиях к качеству процесса управления и в том случае, если есть преобладающее и доступное измерению сигнальное возмущение. Это возмущение компенсируется созданием дополнительного пути, а влияние всех остальных неучтенных сигнальных и параметрических возмущений уменьшается контуром отрицательной обратной связи.

1.2.2.А.Показатели качества управления. Статические и астатические системы.

П оказатели качества: время первого согласования (время первого вхождения в зону ±5% от установившегося значения); время регулирования (время окончания переходного процесса, момент последнего вхождения в зону ±5% от установившегося значения); перерегулирование (Склонность к колебательности оценивается перерегулированием).

На рассматриваемом примере колебательного звена 2-го порядка определим корневые показатели качества процессов в СУ.

  абсолютное затухание. Определяется как расстояние от мнимой оси до ближайшего корня. Если корень действительный, то =min|s_i|. Если ближайшей к мнимой оси оказывается пара комплексно-сопряженных корней s_i,i+1=_ij_i, то =min|_i|. Абсолютное затухание определяет время окончания переходного процесса.

  относительное затухание, или колебательность. Определяется как отношение мнимой части к вещественной части той пары комплексно-сопряженных корней, для которой это отношение максимально, т.е. =max(Im s_i/Re s_i)=max(_i/_i). Относительное затухание характеризует количество периодов колебаний с частотой , которые “успеют” уложится за время t_p. Само значение  приблизительно равно числу экстремумов (т.е. числу полупериодов) процесса за время его протекания t_p.

На примере колебательного звена введем также следующие частотные показатели качества СУ.

_р – частота резонанса, на которой имеет место резонанс на ЧХ; с этой круговой частотой и проявляется колебательная составляющая переходного процесса.

M – показатель колебательности, определяется по АЧХ: . Значение M говорит о числе периодов колебаний за время протекания переходного процесса.