1. С нечетким контроллером;

2. С классической системой управления

 

Из графика переходного процесса, представленного на рис. 3 видно, что перерегулирование в системе отсутствует. Переходной процесс в системе управления вентильно-индукторным электроприводом с применением нечеткого контроллера протекает существенно быстрее.

Рассмотрим реакцию системы на различные виды возмущающих воздействий. Переходные процессы систем, при введении возмущающего воздействия равного М_с = 1330 (Н∙м) приведены на рис. 4.

Рис. 4 – Переходные процессы по скорости при подаче

возмущающего воздействия М_с = 1330 (Н∙м)

1. С нечетким контроллером;

2. С классической системой управления

 

Из графиков рис. 4 видно, что система с нечетким контроллером отрабатывает возмущающие воздействия значительно лучше, чем классическая система управления. Также можно отметить, что система с нечет ким контроллером проявляет некоторые робастные свойства по отношению к возмущающему воздействию 10-30 % от номинального значения момента двигателя.

Ниже представим переходные процессы систем на реакцию других возмущающих воздействий (белый шум, источник случайного сигнала с нормальным распределением).

Переходные процессы систем, при подаче возмущающего воздействия белый шум представлены на рис. 5.

Рис. 5 – Переходные процессы по скорости систем, при подаче

возмущающего воздействия белый шум

1. с нечетким контроллером;

2. с классической системой управления

 

Переходные процессы систем, при подаче возмущающего воздействия случайный сигнал с нормальным распределением приведены на рис. 6.

Рис. 6 – Переходные процессы по скорости систем, при подаче возмущающего воздействия случайный сигнал с нормальным распределением

1. с нечетким контроллером;

2. с классической системой управления

 

Из представленных графиков переходных процессов по скорости, при подаче возмущающих воздействий белый шум и случайный сигнал с нормальным распределением видно, что система с нечетким контроллером отрабатывают возмущающие воздействия такого характера значительно лучше, чем классическая система управления.

Таким образом, можно сделать вывод, что системы регулирования, построенные с применением интеллектуальных принципов управления, позволяют значительно улучшить качество переходных процессов в системе с вентильно-индукторным двигателем. При этом интеллектуальная система управления обладает рядом дополнительных свойств, таких как робастность и адаптивность. Она «слабочувствительна» к неточности математического описания объекта регулирования, к вариациям его параметров, а также к подаче недетерминированных возмущений, имеет возможность интерпретировать качественные характеристики параметров регулирования. Кроме того, повышение интеллектуальности системы приводит к существенному увеличению ее быстродействия, не снижая динамическую точность.

Технические средства автоматизации

При изготовлении бетонной смеси человек, работающий даже на автоматизированном бетоносмесителе с использованием серийных систем управления, руководствуется своим глазомером для контроля достижения заданных геометрических параметров лопаток. Таким образом скорость и угол наклона лопаток определяется квалификацией обслуживающего персонала и является субъективной оценкой. Возникла необходимость разработки системы управления ВИП бетоносмесителя, дающей оперативную информацию о качестве работ по приготовлении смеси, в процессе их проведения.

Работы ССО разработана системой, предназначенная для стабилизации и исключения провисания ленты в поперечной плоскости с использованием устройства индикации. Разработаны системы с различными типами УИ, в виде стрелочных и шкальных индикаторов. УИ представляет человеку-оператору оперативную информацию о величине наклона лопаток и скорости заданного значения.

Система включает в себя блок управления, датчик поперечного уклона, вспомогательное гидрооборудование.

Блок управления устанавливается в кабине управления. Он может иметь УИ двух типов. Значение заданного уклона устанавливается задающим потенциометром, выведенным на лицевую панель, и при выполнении работ его можно регулировать.

Разработанные системы были испытаны и получили внедрение в производственных условиях.