5 Динамические характеристики звеньев сау; переходная и импульсная переходная характеристики
Переходной ф-цией h(t) называется реакция(отклик)звена на единичную ступенчатую ф-цию при нулевых начальных условиях.Графическое изображение h(t) называется переходной характеристикой.
Импульсная переходная ф-ция(весовая ф-ция) w(t)-реакция звена на δ-ф-цию Дирака.
w(t)=R(δ (t)) Графическое изображение w(t) называется импульсной переходной характеристикой.
w(t)=
;
h(t)=
Достоинством временных характеристик является их наглядность. К недостаткам относится сложность и трудоемкость вычислений для звеньев выше 2-го порядка.
6 Автоматические регуляторы непрерывного действия; типовые законы регулирования.
В системе автоматического регулирования необходимо учитывать динамические характеристики объекта. Тогда работу регулятора на страивают по определенным принципам и законам. По принципу действия различают регуляторы непрерывного либо прерывистого действия. Регуляторы непрерывного действия, в свою очередь, подразделяют по закону регулирования. Законом регулирования считают закономерность изменения выходного сигнала регулятора в зависимости от сигнала на его входе. Различают следующие законы регулирования:
• двухпозиционный;
• пропорциональный;
• интегральный (астатический);
• пропорциональноинтегральный (изодромный);
• пропорциональноинтегральнодифференциальный.
7 Понятие обратной связи и её назначение.
Обратная связь – зависимость регулируемой величины от текущих воздействий на объект управления и от его состояния предшествующих значений.
Обратная связь:
Отрицательное – о.с. воздействие по цепи о.с. вычитается из задающего воздействия.
Положительное - о.с. воздействие по цепи о.с. суммируется с задающим воздействием.
Обратная св. образуемая регул. по отношению к объекту воздействия # главным.
Обратная св. – действующая в установившемся и в переходном режиме # жесткой о.с. О.с.действующая т/о в переходном режиме # гибким.
Назначение о.с.: изменяются динамические хар-ки, инверсионные св-ва системы, передаточные ф-ция, полюса.
Понятие обратной связи и ее назначение
Обратная связь в САУ – зависимость регулируемой (выходной) величины от текущих воздействий на объект управления и от его состояния, обусловленное предшествующим воздействием на объект.
Различают положительную и отрицательную об. связь.
В отрицательной обратной связи воздействие по цепи обратной связи вычитается из задающего воздействия.
Обратная связь, образуемая регулятором, называется главной обратной связью (ГОС)
Обратная связь между отдельными звеньями или в самом регуляторе называют местными обратными связями (МОС)
МОС
ГОС
Обратная связь, действующая в установившемся и в переходном режиме называется жесткой.
Обратная связь, действующая только в переходном режиме называется гибкой.