3.5.2 Определение скоростей
Определение скоростей начинаем с начальных механизмов HM, а затем, в каждой группе Асура, в порядке их присоединения
3.5.2.1 определением скорости точек в HM=5-1;5-4
В
ыделим
в плоскости звена 4 точку B4,
с которой в данный момент совпадает т.B
5.2.2 определяем скорости в группе Асура 2-3 II класс, 2 вид
Для определения направления V2 мысленно прикладываем Vba к т.B – против хода часовой стрелки TMM,с81
Для определения направления E2 мысленно прикладываем aτ к т.B – против хода часовой стрелки TMM с.85
3.5.2.3 Построение плана скоростей
Для построения плана скоростей задаемся масштабными коэффициентами
Принимаем
полюс p.
Пересечение лучей Vba и Vbb4 определяет в т.B
-
определили из плана скоростей
3.5.2.4 Определение скоростей заданных точек
1. точка М принадлежит звену 2
Для определения скоростей т.М можно применить:
-метод подобия
-составить систему уравнений
Составим систему уравнений:
Н
а
плане скоростей проведем am┴MA
на плане скоростей проведем bm┴MB
Метод подобия
Справочник по математике, Бронштейн стр167
Треугольники, а также многоугольники подобны, если у них соответственные углы равны и сходственные стороны пропорциональны. Для подобия треугольников достаточно выполнения одного из следующих условий:
- три стороны данного треугольника пропорциональны трем сторонам другого
- два угла одного треугольника равны двум углам другого
-две стороны одного треугольника пропорциональны двум сторонам другого треугольника, а заключенные между ними углы равны
Треугольник amb на плане скоростей и треугольника АМВ на кинематической схемы подобны по второму признаку подобия.
Правило: Если скорости двух точек звена известны, то сложно определить скорость любой третьей точки этого же звена по методу подобия. Для этого строят на плане треугольника амв ~треугольника АМВ на звене 2 с тем же направлением обхода ……… треугольников
Из подобия :
2. точка N принадлежит звену 2.
Составим векторное уравнения
но
следовательно направления вектора Vna и Vba совпадают
Скорости точек N и B относительно А пропорциональны расстояниям от этих точек до точки А.
Из плана скоростей:
3. Точка К принадлежит звену 3
Выделим в плоскости звена 4 точку К4
3.5.3 Определение ускорений
3.5.3.1 определение ускорений точек в HM 5-1,5-4
3.6.3.2 Определение ускорений в гр.Ассура
3.5.3.3 Повторение плана ускорений
По плану ускорений определяем неизвестные ускорения
З
адаемся
масштабными коэффициентами
Определяем длины известных векторов и под нужными углами проведем их на плане. Полюс принят.
По полученному плану ускорений определяем неизвестные ускорения
Угловое ускорение звена 2
3.5.3.4 Определение ускорений заданных точек
1. точка Н принадлежит звену 2
Д
ля
определения ускорения точки М можно
воспользоваться методом подобия,
построив на плане треугольник амв
~треугольнику АМВ на звене 2 (с тем же
направлением обхода вершин треугольников).
Из подобия
2.Точка К принадлежит звену 3
Составим уравнение
- величина известная, т.к. относительное движение поступательное
-
величина известная, т.к., т.к. движение
поступательное
Для остальных видов групп Асура планы скоростей и ускорений строятся аналогично см. скоростей материал для построения планов скоростей и ускорений.