
- •1. Постановка задачи оптимального управления. Критерии оптимальности.
- •2. Экономическая оценка эффективности процессов.
- •3. Постановка задачи оптимального управления в статике.
- •4. Постановка задачи оптимального управления в динамике.
- •5. Исследование одномерной целевой функции на экстремум методом классического анализа.
- •6. Одномерный поиск экстремума целевой функции методом сканирования:
- •7. Одномерный поиск экстремума целевой функции методом золотого сечения:
- •8. Одномерный поиск экстремума целевой функции методом с использованием чисел Фибоначчи.
- •9. Исслед. Многомерной целевой функции методом классич. Анализа.
- •1 2. Метод многомерного поиска экстремума. Метод релаксации и Гаусса-Зайделя.
- •13. Метод градиента. Метод наискорейшего спуска.
- •14. Метод поиска экстремума при наличии оврагов.
- •15. Ограничения типа «равенство»
- •16. Задачи типа «неравенство»
- •17. Методы случайного поиска.
- •18. Линейное программирование. Примеры постановок задач линейного программирования.
- •19. Свойства оптимальных решений в задачах линейного программирования.
- •20. Симплекс-метод.
- •21. Динамическое программирование. Принцип оптимальности и принцип вложения.
- •24. Вариационное исчисление. Классы допустимых функций.
- •25. Уравнение Эйлера для простейшего функционала. Условие Лежандра. Пример решения уравнения Эйлера.
- •26. Уравнение Эйлера и условие Лежандра для функционала, зависящего от n функций и их первых производных.
- •27. Уравнение Эйлера и условие Лежандра для функционала, зависящего от функции и от n ее производных. Пример.
- •29. Решение экстремальной задачи с подвижными границами. Условие трансверсальности. Пример.
- •30. Решение вариационных задач на условный экстремум при наличии интегральной связи. Пример.
- •31. Решение вариационных задач на условный экстремум с голономными связями.
- •32. Решение вариационных задач на условный экстремум с неголономными связями.
- •33.Особенности вариационных задач оптимального управления
- •34. Принцип максимума Понтрягина. Роль советских ученых в разработке пм.
- •35.Последовательность решения задач оптимального управления с помощью пм.
- •36. Задача синтеза системы оптимального управления. Ее решение с помощью принципа максимума. Пример.
- •37. Понятие аср. Необходимое условие применения экстремальных регуляторов. Сэр.
- •38. Сэр с измерением производной.
- •39. Сэр со вспомогательной модуляцией.
- •40. Сэр с запоминанием экстремума.
- •41. Сэр шагового типа.
1 2. Метод многомерного поиска экстремума. Метод релаксации и Гаусса-Зайделя.
Гаусса- Зайделя или метод поочередного ∆-ия переменных.
U 1
U 1
U 2 < U 1
0 U 2
U 2
Поиск заканчивается, когда передвижение не дает улучшений ни по одной из переменных.
Пусть мы находимся в точке 0, будем изменять одно направление U 1, U 2-const. Делаем шаг по U1 и смотрим получившееся значение Q, если значение улучшилось, делаем шаг в этом же направлении, если ухудшилось, в обратном и начинаем шагать по другой переменной.
Поиск заканчиваем когда интервал в заданной точности.
Метод релаксации
Усовершенствованный метод Гаусса-Зайделя, отличие в том, что перемещение к экстр. происходит не последовательно по каждой из переменных, а по той, у которой целевая функция меняется наиболее быстро. Перед тем, как начать движение необходимо взять по всем переменным, посмотреть, по которым наиболее сильно ∆-ся производят рабочий шаг.
шаг x i+ 1 = x I +k∆
∆= 1) ∆ ,если Q i>Qi-1
2) ∆/2,если Q i<Qi-1
недостатки те же. окончание поиска, когда ∑ всех производных в квадрате ≤ δ – критерия окончания поиска.
13. Метод градиента. Метод наискорейшего спуска.
Ни метод релаксации, ни метод Гаусса-Зайделя не помогают решить задачу оврагов или хребтов, потому что в этих методах раз и навсегда задано направление. А при наличие «оврага» или «хребта» функция возрастает, улучшается в движении вдоль «хребта» или «оврага».
Метод градиента – заключается в том, что мы отыскиваем направление градиента и делаем рабочий шаг в этом направлении.
Градиентом
функции
называется
вектор
направление которого совпадает с
направлением наибольшего быстрого
роста функции, а величина (или модуль)
вектора пропорционален скорости роста
функции.
Q=U1U2²+ U2²
U1=2 U
U1=1 dQ/U1=U 22=1
dQ/U2= U1 2U2+2U2=6
Свойства:
В каждой точке свой градиент
Градиент указывает направление наискорейшего роста функции
Градиент нормален или перпендикулярен поверхности равных значений целевой функции
Ui+1=U1+k (∂Q/∂Ui)/│gradQ│
Шаг k – м/о по разн. методам изменять.
Метод наискорейшего спуска.
Отличается от метода градиента тем, что градиент не определяется после каждого шага, а определяется в исходной точке, а затем по направлению градиента делаются шаги до тех пор пока функция не начнет уменьшаться (соединение метода релаксации и градиента)
14. Метод поиска экстремума при наличии оврагов.
Q= U12/a2+U22/b2 возникает, когда a2≥b2
Метод движения по оврагу: Из исходной точке по любому из методов попадают в какую-то точку О1 (дно оврага), получим т.О2 из т.О(О┴О2) опускают О2 на дно оврага и получают т.О3 через О1 и О3 проводят прямую по которой осуществляется шаг по оврагу в желаемом направлении в сторону улучшения целевой функции. Из полученного состояния О4 проводят вновь и получают О5. Соединяют т. О3 и О5 и проводят прямую и делаем шаг. Шаги выполняются до тех пор пока шаги не станут хуже.