18. Требования, предъявляемые технологией к следящему эп станков с чпу. Скоростная, моментная и динамические погрешности.

Станки с ЧПУ находят применение для изготовления деталей сложных конфигураций.

Требования предъявляемые технологией к ЭП станков с ЧПУ:

1. Большой диапазон регулирования скорости, D≥10000. Для повышения производительности станка необходимы большие скорости ускоренного хода подвижной части станка.

2. Апериодический характер изменения скорости вращения.

3. Минимальные погрешности в работе ЭП. Погрешность в изменении нагрузки м, при изменении напряжения и, при изменении температуры т,при изменении реверса р:

Сущ. скоростная погрешность, моментная и динамическая погрешности.

Скоростная погрешность – это погрешность возникающая при движении узла с постоянно скоростью при нагрузке равной нулю.

1 – заданные значения перемещения

2 – фактическое передвижение узла

- скоростная погрешность

- добротность

Рассмотрим, как можно изменять добротность.

Вычертим следующую структурную схему.

W_M – скорость вращения механизма

V_M – линейная скорость механизма

- передаточная функция регулятора Р.

- электропривод ЭП(передаточное число преобразователя)

- характеризует редукторы 1 и 2

- добротность по скорости.

Сущ. еще моментная погрешность – это погрешность, которая опред. нагрузкой на валу двигателя при задающем сигнале равном нулю.

- моментная погрешность.

- добротность по моменту

, где - угол поворота вызван.этим моментом

i – передаточное число редуктора.

- жесткость механической хар-ки разомкнутого скоростного контура

1 – Хар-ка замкнутого скоростного контура.

2 – хар-ка разомкнутого скоростного контура

- коэффициент передачи разомкнутого скоростного контура.

Динамическая погрешность

- время переходного процесса

- падение скорости

- динамическая погрешность.

При отработке возмущающих воздействий система должна быть быстродействующей, т.е. необходимо уменьшить t_n

19. Типовая структурная схема следящего электропривода станков с чпу. Порядок наладки следящего электропривода.

Станки с ЧПУ применяются для изготовления деталей сложной конфигурации, а также изготовление деталей мелкими сериями. Требования, предъявляемые к станкам с ЧПУ (для следящих систем): 1) большой диапазон; 2) переходные процессы должны быть апериодическими при пуске двигателя и при изменении скорости вращения; 3) минимальные погрешности (погрешности, обусловленные изменением момента, напряжения в сети, температуры, погрешность, возникающая при реверсировании); 4) Также имеются скоростная, моментная и динамическая составляющая.

Скоростная погрешность (кинетическая) определяется при движении подвижного узла с постоянной скоростью при нулевой нагрузке на валу двигателя.

1 -задание величины перемещения подвижного узла.

2-фактическое перемещение механизма.

где K_v – добротность по скорости.

Р – регулятор; РД – редуктор.

K_v – коэффициент усиления звеньев системы, когда входная величина является погрешностью по скорости, а выходной – линейная скорость перемещения.

Моментная погрешность определяется перемещением вала двигателя за счёт действия нагрузки при отсутствии управляющего сигнала.

K_м – добротность по моменту (определяется соотношением М_ст к углу поворота выходного вала )

Динамическая погрешность возникает при отработке возмущающих воздействий.

Для уменьшения ∆φ_д необходимо уменьшить t_пп.

Д ля получения апериодического переходного процесса при разгоне с а=1м/с² необходимо менять добротность в соответствии с кривой 1. Можно получить апериодический переходной процесс при постоянной K_v и увеличении величины ускорения в соответствии с увеличением скорости. Кривую 1 обычно реализуют программным способом.