4. Наведение

Задача управления движением состоит в выведении объекта на попадающую

рассматриваются в других разделах.

Методы наведения, реализующие принцип текущего

Алгоритм наведения разгонного блока на активных участках полета

Алгоритм наведения РБ реализует локально-терминальный подход к решению общей задачи выведения в условиях действующих возмущений (отклонений тяги, начальной массы от их номинальных значений, ошибок выведения РН и др.). В процессе выведения РБ последовательно для каждого текущего маневра решается частная терминальная задача формирования заданной орбиты в конце маневра, параметры которой определены заранее на Земле при баллистической подготовке пуска и введены в ПЗ. При этом после очередного маневра, несмотря на действующие возмущения, сформированная орбита будет близка к расчетной, что в штатной ситуации полета гарантирует обеспечение приемлемых начальных условий для выполнения следующего

маневра.

Для управления движением РБ на активных участках полета и наведения его на заданные орбиты используются следующие системы координат.

Гринвичская геоцентрическая инерциальная система координат (ГИСК) имеет начало координат в центре Земли, ось OXГ находится в плоскости нулевого меридиана и направлена в точку его пересечения с экватором, ось OZГ направлена на Северный полюс, а ось OYГ образует правую систему координат. Положение ГИСК замораживается в момент старта РН с разгонным блоком.

Геоцентрическая инерциальная система координат выведения (ИСКВ) определяется при баллистической подготовке пуска по параметрам движения в начальной или в конечной точке номинальной (расчетной) траектории каждого активного участка. Ось ОYВ ИСКВ

направлена из центра Земли в выбранную точку расчетной траектории полета РБ, ось ОХВ перпендикулярна оси ОYВ и направлена в расчетном направлении движения, а ось ОZВ дополняет систему координат до правой.

5. Основы инерциальной навигации

Основой инерциальной навигации служит метод счисления пути. Местоположение объекта в рамках данного метода определяется путем двукратного интегрирования составляющих его ускорения. По существу можно считать, что при инерциальной навигации координаты объекта вычисляются в результате решения уравнений движения его центра масс, записанных относительно абсолютной инерциальной системы координат. Инерциальная система коородинат, т. е. система, для которой справедливы законы Ньютона (в том числе и закон инерции), являет­ся основной системой отсчета данного метода навигации. Значение ее состоит в том, что в ней ускорение и силовое взаимодействие тел являются взаимно-однозначно определенными. Данное обстоятель­ство позволяет в качестве необходимой для решения задачи опреде­ления координат объекта информации использовать вектор результиру­ющей силы, измеряемой с помощью специальных датчиков удель­ной силы (акселерометров) в виде проекций вектора на направления их осей чувствительности. Ориентация датчиков при этом осуще­ствляется с помощью гироскопов либо по показаниям акселероме­тров, установленных на стабилизированной площадке.

При построении инерциальной навигационной системы существенным представляется выбор схемы моделирования реали­зуемой отсчетной базы, методов учета гравитационного ускорения и начальных параметров движения, способов измерения навига­ционных параметров объекта, вида ориентирования акселерометров и др. Указанные обстоятельства послужили причиной возникновения широкого многообразия существующих и принципиально возмож­ных схем конструктивного выполнения ИНС.

В сравнении с другими средствами и способами навигации к числу преимуществ систем инерциальной навигации относятся:

 полная автономность ИНС, т.е. независимость их работы от окружающей среды и внешних источников информации,

 абсолютная скрытность работы ИНС ввиду отсутствия каких-либо излучений, поддающихся фиксации средствами наблюдения противника,

 высокая помехозащищенность по отношению к средствам радиоэлек­тронного противодействия.

В реальных условиях функционирования любая навигационная система не позволяет получить абсолютно точные детерминированные сведения о состоянии динамической системы. Работа любого измерительного тракта всегда сопровождается наличием действующих в канале случайных шумов.

В настоящее время общепризнано, что решение проблемы повышения точности, надежности и помехозащищенности определения параметров навигации и ориентации целесообразно осуществлять путем комплексирования навигационных средств, работающих на различных физических принципах с использованием оптимальной вторичной, а иногда и первичной обработки информации. Особенно эффективным является объединение инерциальных и спутниковых навигационных систем.