58. Повышение точности отработки управляющего воздействия за счет применения комбинированного управления при следящем управлении положением механизма

Возможности повышение точности следящей системы за счет увеличения добротности или порядка астатизма ограничены.

Увеличение добротности, т.е. при данном виде передаточной функции частота среза логарифмически-амплитудной частотной характеристики разомкнутой системы ограничено влиянием малых постоянных времени. Кроме того при увеличении уменьшается диапазон входных сигналов, при которых система работает как линейное и растет влияние помех. Повышение порядка астатизма при данной частоте среза позволяет повысить точность отработки низкочастотных гармонических управляющих воздействий. Однако повышение порядка астатизма ведет к уменьшению запаса устойчивости системы.

Э ффективным средством повышения точности следящей системы является применение комбинированного управления, при котором в системы, на ряду с заданием перемещения, вводится одна или несколько производных от него. Пусть часть системы, на вход которой через компенсированный канал, с передаточной функцией W_cл(p), вводится компенсирующий сигнал

На основании выражения Передаточная функция по управл. для замкнутой системы с компенсирующим каналом может быть записана в виде (**)

Вводя понятие эквивалентной передаточной функции , как передаточной функции разомкнутой системы, в которой аналог. система по управлению получилась бы без введения компенсирующего канала, откуда с учетом (**) получим

Ошибка комбинированной системы определяется на основании передаточной функции.

Тождественное равенство ошибки при управлении

59. Датчики положения в программных асу

В АСУ ЭП применяются импульсные, кодовые и фазовые датчики. Импульсный датчик преобразует значение перемещения исполнительного органа в унитарный код, т.е. в последовательность импульсов, число которых пропорционально перемещению исполнительного органа (ИО). Импульсные датчики изготавливаются как в виде линеек, для непосредственного измерения поступательного движения ИО, так и в виде дисков для измерения углового положения вала ИО. В системах ЧПУ наибольшее распространение получили фотоэлектрические датчики обратной связи

60. Схема фотоэлектрического датчика положения и временные диаграммы поясняющие его работу

В системах ЧПУ наибольшее распространение получили фотоэлектрические датчики обратной связи. При поступательном движении линейки или вращения диска, на котором чередуются прозрачные, затемненные полосы, меняются световые потоки от источника света ИС1 и ИС2 воспринимаемые чувствительными элементами ЧЭ1 и ЧЭ2. Они преобразуют их в электрические сигналы. Логическая схема формирования импульсной отработки СФИО формирует из них последовательность импульсов. Чувствительные элементы сдвинуты друг относительно друга на расстояние

, где - шаг датчика, - целое число.

Это позволяет обеспечить чувствительность СФИО и направление движения ИО, в зависимости от которого импульсы отработки поступают на канал 1 или 2.

Н а рисунке изображены напряжения на выходных учителях У1 и У2 предназначенных для усиления ЧЭ1 и ЧЭ2. Триггеры Т1 и Т2 формируют на своих выходах последовательность прямоугольных импульсов со скважностью <2. В результате принятого рассогласования чувствительных эл-ов эти последовательности импульсов сдвинуты друг относительно друга на ¼ периода их следования. На выходах дифференцир. цепей ДЦ1 и ДЦ2 формируются короткие импульсы в момент изменения логического сигнала на вых. триггера Т2 с 0 на 1. Последовательность импульсов на вых. ДЦ1 и ДЦ2 для обоих направлений движения ИО показ на рис.

Т.к импульсы на вых схемы совпадения И1 могут появится только тогда, когда на ее входах существуют единичные сигналы с ДЦ1 и Т1, а на выходе схемы Т2, когда на ее вх. существуют еденичные сигналы с ДЦ2 и Т1, то импульсы на вых. схемы И1 появятся только при условии направления движения вперед, а на вых схемы И2 только при условии направления «Назад».