- •Основная структура системы цифрового управления процессом
- •Управление процессом в реальном времени
- •Пресс для пластика
- •4 Управление на основе последовательного программирования
- •5 Блок-схема регулирования температуры пластика.
- •6 Блок-схема управления движением поршня пресса для пластика.
- •7. Управление на основе прерываний
- •8. Использование прерываний от таймера для регулирования температуры пластика.
- •9. Использование прерываний для управления движения поршня пресса для пластика.
- •10. Простой химический реактор с регулированием температуры
- •11. Простой контур управления - регулятор температуры
- •12. Генерация опорного напряжения
- •13. Системы содержащие несколько контуров регулирования
- •14.Взаимосвязанные системы
- •15 Критичные по времени процессы
- •16. Свойства процессов, усложняющие управление.
- •17. Задачи, решаемые компьютером при управлении процессом.
- •18. Отображение развития процесса во времени.
- •19. Сбор данных измерений и обработки сигналов
- •20 Уровень сложности системы
- •21 Интерфейс оператора
- •22. Система интеграции и надежность управления
- •2 3.Общая структура ввода/вывода между процессом и управляющим компьютером.
- •24 Датчики
- •25. Исполнительные устройства(механизмы)
- •26. Полоса пропускания и шум.
- •27.Передача измерительных сигналов
- •28. Характеристики датчиков
- •29. Погрешность и точность датчика
- •30. Динамические характеристики датчика
- •31.Статические характеристики датчиков.
- •32.Бинарные и цифровые датчики
- •33.Датчик положения
- •34. Пороговые датчики
- •35. Индикаторы уровня.
- •36. Цифровые и информационно-цифровые датчики
- •37.Датчики положения вала
- •38.Аналоговые датчики .
- •39. Датчики движения.
- •40. Резольвер
- •41. Датчики силы и момента.
- •42. Дифференциальный трансформатор.
- •43. Датчики приближения
- •44. Датчики температуры
- •45. Термоэлементы.
- •46. Резистивный детектор температуры.
- •47.Термистор.
- •48. Структурная схема системы управления электроприводами манипулятора первого типа.
- •49 Структурная схема системы управления электроприводами манипулятора второго типа
- •50 Обобщённая матричная структурная схема системы управления схватом манипулятора
- •51 Принцип построения системы управления положением механизма.
- •52.Схема системы управления механизмом.
- •53.Структура цифровой системы регулирования положения механизма.
- •54.Настройка системы управления положенеим механизма в режиме малых перемещений.
- •55. Позиционная система при отработке средних и больших перемещений.
- •56. Задача следящего управления положением механизма
- •57. Ошибки при отработке управляющего воздействия при следящем управлении положением механизма
- •58. Повышение точности отработки управляющего воздействия за счет применения комбинированного управления при следящем управлении положением механизма
- •59. Датчики положения в программных асу
- •60. Схема фотоэлектрического датчика положения и временные диаграммы поясняющие его работу
- •61. Кодовые датчики
- •62. Способы повышения достоверности воспроизведения информации кодовых датчиков
- •64. Вращающийся трансформатор (Резольвер).
- •65. Технические характеристики и область применения промышленного робота рм-01.
- •66. Устр-во промыш. Робота рм-01. Сист. Координат пр рм-01.
- •67. Микропроцессорная система управления «сфера 36» промышленным роботом «рм-01»
- •68. Технические характеристики и сфера применения робота тур-10
- •69. Устройство промышленного робота тур-10.
- •70. Электромеханическме приводы промышленного робота «тур-10». Схема электропривода одного звена манипулятора.
- •71. Функциональная схема устройства позиционного управления упм-772
- •72. Способы программирования устройства позиционного управления упм-772 кадрами постоянной длинны.
- •1. Основная структура системы цифрового управления процессом.
- •2.Управление процессом в реальном времени.
37.Датчики положения вала
Датчики положения вала-это цифровые датчики для измерения угла поворота и угловой скорости. Применяются во всех системах ,где нужна точная информация о параметрах движения .Например: станки, роботы, сервосистемы . Сущ-ют датчики относительного и абсолютного типов.
Датчик относительного типа состоит из светоиндикатора или магнитного датчика(геркона),который генерирует последовательность импульсов при вращении объекта.
При этом поворот на 360 град соответствует 1 или более импульсам .Затем последовательности импульсов обрабатываются и преобразуются в угол поворота и угловую скорость объекта. Датчик абсолютного типа выдаёт угол поворота объекта в двоичном коде.
Оптический датчик состоит из диска с прорезями и светопроницательными участками, причём каждая прорезь соответствует определённому углу. Источник света освещ . 1 сторону диска, а с обратной стороны блок датчиков фиксирует световой шаблон ,т .е. через через какие свет проходит ,а через какие нет, которому соответствует цифровое значение угла поворота. Кодирование обычно осущ.на основе модифиц двоичного алгоритма ,чтобы минимизировать ошибки смещения фотоэл. Датчиков относительно прорези в диске .Эта технология обеспечивает высокое разрешение ,которое обеспечивается числом прорезей на градус углового смещения или на оборот диска и точность ,а также хорошую помехоустойчивость при передаче сигналов ,поскольку нее требует аналогово-цифрового преобразования.
Возможно применение двоичной маски в виде кода Грея ,когда 2 соседних числа в этом коде отличаются друг от друга только изменением в одном разряде .Для повышения достоверности информации, полученной с фотоэлектрического датчика применяется ещё и «V»-образная установка светочувствительных датчиков.
38.Аналоговые датчики .
Выходной сигнал датчика подаётся на вход обрабатываемого устройства ,например на порт компьютера. Большинство датчиков с преобразователем ,применяемых в СУ, генерирует аналоговый сигнал. Аналоговые сигналы описываются непрерывными функциями времени, поэтому аналоговый сигнал иногда называют непрерывным сигналом.
Как правило, при управлении измеряются следующие физические величины:
1)электрическая и магнитные характеристики.
2)параметры движения.
3)сила, мометнт,д авление.
4)температура.
5)расход
6)уровень заполнения ёмкости.
7)плотность, вязкость и консистенция.
8)концентрация(газа ,жидкости, растворённых и взвешенных веществ)
9)химическая и биохимическая активность
39. Датчики движения.
Измеряют 4 кинематические величины:
1. Перемещение(изменение положения, расстояние).
2.Скорость(угловая включительно)
3.Ускорение
4.Удар
Каждая из этих величин является производной по времени от предыдущей. Теоретически можно измерять только одну из них, а затем получить остальные дифференцированием или интегрированием. На практике такой подход неприемлем из-за природы сигнала частотного спектра, шумов и возможности средств обработки данных. Контроль параметров движения обязателен для случаев, в которых используется механическое оборудование: сервосистемы, роботы, эп или другие манипуляторы. Измерение перемещений применяется при управлении положением клапанов. Толщина слитков в прокатном стане постоянно контролируется системой управления калибровкой.
Датчики деформаций устройства, которые измеряют механической напряжение, давление и силу, но могут применятся и для измерения перемещений. В системах мониторинга состояния и предупреждения отказа механического оборудования широко используются также датчики деформаций. Для измерения параметров движения применимы следующие типы устройств:
Потенциометры для измерения перемещений. Они работают как переменные резисторы.
Датчики на основе принципа электромагнитной индукции. Например: диф.трансформаторы, резольверы, сельсины, емкостные датчики.
Пьезометрические датчики для измерения давления, напряжения, ускорения, скорости, силы, момента(пьезометрический материал деформируется под действием приложенной разности потенциалов или вырабатывают разность потенциалов при механическом воздействии)
Лазерные датчики для точного измерения малых перемещений.
Ультразвуковые датчики для измерения расстояний в системах автофокусировки, фото и телекамер, измерение уровня и скорости.