34. Инвариантты жүйелер

А: егер де реттелетін шама Y(t) қобалжыту жоспарланған әсерлер болатын жағдайда нөлдік қателікпен өзгеретін жағдайда мұндай жүйені инвариантты деп атаймыз.

8.2 шарты орындалу үшін реттелетін шама мен жоспарланған әсер бірдей болу керек. Сол жағдайда инвариантты принцип сақталады деп айтуға болады.

Жоспарланған канал әсер бойынша қателіктің беріліс функциясы:

- жоспарланған әсер бойынша басқарудың беріліс функциясы

Іс жүзінде беріліс функциялар беріліс функцияларын әсерлерін азайту керек

б-с ф-я тек обьектімен ж/е БҚ-ның параметріне тәуелді. БҚ параметрлері оптималды болу қажет.

Қорытынды: Инвариантты жүйеде барлық басқару әдістері қателіктің беріліс функцияларын төмендетуге бағытталған . неғұрлым нөлге тең болу керек. Сонымен барлық канал бойынша қателіктің беріліс функциясы нөлге тең болу керек. 1. Типтік буын түрлерінің характеристикасы 2. Ляпунов әдісі орнықтылыққа зерттеу